prescan中exr鱼眼相机的畸变矫正映射表解析代码是什么

Prescan中使用 EXR 格式的鱼眼相机畸变矫正映射表的解析代码如下：

// load camera calibration parameters
cv::FileStorage fs(calibrationFile, cv::FileStorage::READ);
if (!fs.isOpened())
{
    std::cerr << "Failed to open calibration file: " << calibrationFile << std::endl;
    return false;
}

cv::Mat cameraMatrix, distortionCoeffs;
fs["camera_matrix"] >> cameraMatrix;
fs["distortion_coefficients"] >> distortionCoeffs;

// load undistortion map
cv::Mat undistortMap1, undistortMap2;
cv::FileStorage fsMap(undistortionMapFile, cv::FileStorage::READ);
if (!fsMap.isOpened())
{
    std::cerr << "Failed to open undistortion map file: " << undistortionMapFile << std::endl;
    return false;
}
fsMap["undistort_map1"] >> undistortMap1;
fsMap["undistort_map2"] >> undistortMap2;

// apply undistortion map to image
cv::Mat undistortedImage;
cv::remap(image, undistortedImage, undistortMap1, undistortMap2, cv::INTER_LINEAR);

// use undistorted image for further processing
// ...

其中，`calibrationFile` 是相机标定文件的路径，`undistortionMapFile` 是畸变矫正映射表文件的路径，`image` 是输入的鱼眼图像。首先，从相机标定文件中加载相机内参矩阵和畸变系数。然后，从畸变矫正映射表文件中加载畸变矫正映射表。最后，使用 `cv::remap` 函数将输入图像进行畸变矫正，得到无畸变的图像 `undistortedImage`。需要注意的是，畸变矫正映射表的生成需要使用 `fisheye::initUndistortRectifyMap` 函数，但是在加载时只需要使用 `cv::FileStorage` 类读取文件中的数据即可。