python写一个程序把在左相机下的世界坐标根据左右相机双目标定得到的外参转到右相机坐标系下

假设你已经得到了左右相机双目标定得到的外参矩阵，可以使用以下代码将世界坐标转换到右相机坐标系下：

import numpy as np

# 世界坐标，假设是一个3D点
world_point = np.array([x, y, z])

# 左相机到右相机的旋转向量和平移向量（外参矩阵）
R = np.array([[r11, r12, r13],
              [r21, r22, r23],
              [r31, r32, r33]])
T = np.array([tx, ty, tz])

# 左相机内参矩阵
K_left = np.array([[fx_left, 0, cx_left],
                   [0, fy_left, cy_left],
                   [0, 0, 1]])

# 右相机内参矩阵
K_right = np.array([[fx_right, 0, cx_right],
                    [0, fy_right, cy_right],
                    [0, 0, 1]])

# 左相机到右相机的投影矩阵
P_left = K_left @ np.hstack((np.eye(3), np.zeros((3, 1))))
P_right = K_right @ np.hstack((R, T.reshape(3, 1)))
P = P_right @ np.linalg.inv(P_left)

# 世界坐标到右相机坐标系下的坐标
homogeneous_world_point = np.hstack((world_point, 1))
homogeneous_right_point = P @ homogeneous_world_point
right_point = homogeneous_right_point[:3] / homogeneous_right_point[3]

其中，`x`、`y`、`z` 是世界坐标系下的坐标值，`r11` 到 `r33` 分别是旋转矩阵的元素，`tx`、`ty`、`tz` 是平移向量，`fx_left`、`fy_left`、`cx_left`、`cy_left` 是左相机的内参矩阵元素，`fx_right`、`fy_right`、`cx_right`、`cy_right` 是右相机的内参矩阵元素。`world_point` 是一个形如 `(3,)` 的 NumPy 数组，`R` 是一个形如 `(3, 3)` 的 NumPy 数组，`T` 是一个形如 `(3,)` 的 NumPy 数组，`K_left` 和 `K_right` 分别是形如 `(3, 3)` 的左右相机内参矩阵，`P_left` 和 `P_right` 分别是左右相机的投影矩阵，`P` 则是左相机到右相机的投影矩阵。最后得到的 `right_point` 是一个形如 `(3,)` 的 NumPy 数组，表示世界坐标系下的坐标转换到右相机坐标系下的坐标。