按下按键改变舵机角度代码
时间: 2023-11-13 08:38:58 浏览: 31
要通过按下按键来改变舵机的角度,您可以使用HAL库和外部中断来实现。以下是一个基本的示例代码:
```c
#include "main.h"
// 定义舵机引脚和按键引脚
#define SERVO_PIN GPIO_PIN_9
#define SERVO_PORT GPIOA
#define BUTTON_PIN GPIO_PIN_0
#define BUTTON_PORT GPIOB
// 定义舵机角度范围
#define SERVO_MIN_ANGLE 0
#define SERVO_MAX_ANGLE 180
// 定义舵机角度增量
#define SERVO_ANGLE_INCREMENT 10
// 定义舵机当前角度变量
uint16_t servo_angle = 0;
// 外部中断回调函数
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
if (GPIO_Pin == BUTTON_PIN)
{
// 按下按键时改变舵机角度
servo_angle += SERVO_ANGLE_INCREMENT;
if (servo_angle > SERVO_MAX_ANGLE)
{
servo_angle = SERVO_MIN_ANGLE;
}
// 设置舵机角度
// 这里使用您自己的设置舵机角度的函数或代码
set_servo_angle(servo_angle);
}
}
int main(void)
{
// 初始化HAL库
HAL_Init();
// 初始化舵机引脚和按键引脚
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
GPIO_InitStruct.Pin = SERVO_PIN;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; // 输出模式,推挽输出
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; // 上拉电阻
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; // 高速输出
HAL_GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct.Pin = BUTTON_PIN;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING; // 下降沿触发
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; // 上拉电阻
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; // 低速输入
HAL_GPIO_Init(BUTTON_PORT, &GPIO_InitStruct);
// 启用外部中断
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_IRQn);
while (1)
{
// 主循环中的其他任务
// ...
}
}
```
在上面的代码中,我们使用外部中断来检测按键的按下事件。当按键按下时,`HAL_GPIO_EXTI_Callback()`函数将被调用,并在其中改变舵机的角度。请注意,您需要根据实际情况修改舵机引脚、按键引脚和设置舵机角度的函数或代码。
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