moveit的action_ns
时间: 2023-06-26 12:04:55 浏览: 44
moveit的action_ns是指MoveIt!框架中使用的动作(Action)名称空间(Namespace)。Action是一种ROS中用于执行长时间任务的机制,它将一个复杂的任务分解成多个子任务,通过异步的方式来执行。MoveIt!中使用的Action主要是MoveGroupAction,它封装了一系列运动学计算、碰撞检测和运动规划等操作,用于控制机器人的姿态和运动。
在MoveIt!中,Action使用的名称空间是"/move_group",因此Action的全名为"/move_group/<action_name>"。其中,<action_name>是指具体的Action名称,比如"move"、"plan"等。
因此,moveit的action_ns就是"/move_group"。在编写MoveIt!程序时,需要指定Action的名称空间,以便与其他ROS节点进行通信。通常情况下,可以使用默认的名称空间"/move_group",不需要进行修改。
相关问题
moveit_setup_assistant
moveit_setup_assistant是一个ROS软件包,用于帮助用户设置MoveIt!机器人运动规划库。它提供了一个图形用户界面,可以帮助用户配置机器人的运动规划参数、运动控制器、传感器和环境等。用户可以使用moveit_setup_assistant来创建MoveIt!配置文件,以便在机器人上运行运动规划和控制任务。
分析moveit配置文件中的controller_manager_ns: controller_manager controller_list: - name: probot_anno/arm_joint_controller action_ns: follow_joint_trajectory type: FollowJointTrajectory default: true joints: - joint_1 - joint_2 - joint_3 - joint_4 - joint_5 - joint_6
这是一个 MoveIt 配置文件中的 controller manager 部分。其中,`controller_manager_ns` 指定了 controller manager 的命名空间,也就是控制器管理器的名称。`controller_list` 列出了所有可用的控制器,并且针对每个控制器提供了详细的配置信息。
在这个例子中,列出了一个名为 `probot_anno/arm_joint_controller` 的控制器。`action_ns` 指定了控制器使用的 action server 的命名空间,`type` 指定了控制器的类型,这里为 `FollowJointTrajectory`,表示该控制器用于执行关节轨迹控制。
`default` 用于指定该控制器是否为默认控制器,如果该控制器是默认控制器,则在没有指定控制器时会自动选择该控制器。`joints` 指定了该控制器控制的关节列表,这里包括了 `joint_1` 到 `joint_6` 共计 6 个关节。