进一步了解下mavros_msg/SetMode
时间: 2023-12-13 20:03:00 浏览: 32
mavros_msgs/SetMode是mavros_msgs消息包中的一条消息,用于设置无人机的模式。该消息包含两个字段,分别是base_mode和custom_mode。其中,base_mode是一个8位二进制掩码,用于设置无人机的基本模式(如手动、自动、GUIDED等),而custom_mode是一个字符串,用于设置无人机的自定义模式。
通过发送SetMode消息,我们可以从远程计算机控制无人机的运行模式,例如手动模式、自动模式、GUIDED模式等。同时,我们也可以通过设置custom_mode字段来实现自定义模式的控制,例如设置无人机的航点或执行特定的任务。在实际应用中,我们可以通过编写ROS节点来发送SetMode消息,实现对无人机的模式控制。
相关问题
这段代码中发布的话题和消息和消息类型分别是什mavros_msgs::State current_state; void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){ current_state = *msg; } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "position"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State> ("mavros/state", 10, state_cb); ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped> ("mavros/setpoint_position/local", 10); ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool> ("mavros/cmd/arming"); ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode> ("mavros/set_mode"); //ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::TwistStamped> // ("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10); //the setpoint publishing rate MUST be faster than 2Hz ros::Rate rate(20.0);
这段代码使用 ROS 发布和订阅了一些话题,其中发布的消息类型是 `geometry_msgs::PoseStamped`,订阅的消息类型是 `mavros_msgs::State`,服务类型是 `mavros_msgs::CommandBool` 和 `mavros_msgs::SetMode`。
具体来说:
- 发布的话题是 `mavros/setpoint_position/local`,发布的消息类型是 `geometry_msgs::PoseStamped`。这个话题通常用于设置飞机的本地位置,即相对于起点的位置。
- 订阅的话题是 `mavros/state`,订阅的消息类型是 `mavros_msgs::State`。这个话题通常用于获取飞机的状态,例如是否上电、是否解锁、当前飞行模式等。
- 使用 `ros::Subscriber` 类型的 `state_sub` 对 `mavros/state` 进行了订阅,并指定了回调函数 `state_cb`。每当接收到 `mavros_msgs::State` 类型的消息时,就会调用回调函数 `state_cb`,将收到的消息赋值给全局变量 `current_state`。
- 使用 `ros::ServiceClient` 类型的 `arming_client` 和 `set_mode_client` 对 `mavros/cmd/arming` 和 `mavros/set_mode` 进行了服务调用。这两个服务通常用于解锁飞机和切换飞行模式。
- 使用 `ros::Rate` 类型的 `rate` 对发布频率进行了限制,设置为 20Hz。
需要注意的是,这段代码中的消息类型和话题名字可能与您的实际应用有所不同。
/mavros/setpoint_velocity/ c++ 怎么使用
/mavros/setpoint_velocity/是ROS中与Mavros飞控通信的一个节点,通过该节点可以向飞控发送速度控制指令。下面是使用C++编写/mavros/setpoint_velocity/节点的基本步骤:
1. 导入必要的头文件
```c++
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/TwistStamped.h>
#include <mavros_msgs/GlobalPositionTarget.h>
#include <mavros_msgs/State.h>
#include <mavros_msgs/SetMode.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>
```
2. 定义全局变量和ROS回调函数
```c++
// 定义全局变量
mavros_msgs::State current_state;
geometry_msgs::TwistStamped vel_cmd;
// 定义回调函数
void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg)
{
current_state = *msg;
}
void vel_cmd_cb(const geometry_msgs::TwistStamped::ConstPtr& msg)
{
vel_cmd = *msg;
}
```
3. 初始化节点和订阅话题
```c++
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "setpoint_velocity_node");
ros::NodeHandle nh;
// 订阅当前飞控状态和速度指令
ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State>("mavros/state", 10, state_cb);
ros::Subscriber vel_cmd_sub = nh.subscribe<geometry_msgs::TwistStamped>("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10, vel_cmd_cb);
// 创建发布器
ros::Publisher vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::TwistStamped>("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10);
// 设置循环频率
ros::Rate rate(20.0);
}
```
4. 控制飞行器
在ROS的循环中,根据当前状态和速度指令控制飞行器。
```c++
while (ros::ok())
{
// 判断当前状态是否可以控制飞行器
if (current_state.mode == "OFFBOARD" && current_state.armed)
{
// 发布速度指令
vel_pub.publish(vel_cmd);
}
// 循环等待
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
```
完整的/mavros/setpoint_velocity/节点代码如下:
```c++
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/TwistStamped.h>
#include <mavros_msgs/GlobalPositionTarget.h>
#include <mavros_msgs/State.h>
#include <mavros_msgs/SetMode.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>
// 定义全局变量
mavros_msgs::State current_state;
geometry_msgs::TwistStamped vel_cmd;
// 定义回调函数
void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg)
{
current_state = *msg;
}
void vel_cmd_cb(const geometry_msgs::TwistStamped::ConstPtr& msg)
{
vel_cmd = *msg;
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "setpoint_velocity_node");
ros::NodeHandle nh;
// 订阅当前飞控状态和速度指令
ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State>("mavros/state", 10, state_cb);
ros::Subscriber vel_cmd_sub = nh.subscribe<geometry_msgs::TwistStamped>("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10, vel_cmd_cb);
// 创建发布器
ros::Publisher vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::TwistStamped>("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10);
// 设置循环频率
ros::Rate rate(20.0);
while (ros::ok())
{
// 判断当前状态是否可以控制飞行器
if (current_state.mode == "OFFBOARD" && current_state.armed)
{
// 发布速度指令
vel_pub.publish(vel_cmd);
}
// 循环等待
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
return 0;
}
```