arduino控制四路电机pid调速

要使用Arduino控制四路电机进行PID调速，需要准备以下硬件材料：

1. Arduino开发板
2. 四路电机驱动模块
3. 四个直流电机
4. 电池组或者电源适配器

接下来是具体步骤：

1. 连接电机驱动模块和电机

将电机驱动模块的IN1、IN2、IN3、IN4引脚分别连接到Arduino开发板的数字输出引脚，将电机驱动模块的OUT1、OUT2、OUT3、OUT4引脚分别连接到四个电机的正负极。

2. 编写代码

使用Arduino IDE编写程序，首先需要引用PID库，然后定义电机驱动模块和电机引脚，设置PID参数，编写PID计算函数，最后在主函数中调用PID计算函数并输出PWM信号控制电机速度。

以下是示例代码：

#include <PID_v1.h>

//定义电机驱动模块和电机引脚
int ENA = 3;
int IN1 = 4;
int IN2 = 5;
int IN3 = 6;
int IN4 = 7;
int ENB = 9;

//定义PID控制器
double Setpoint, Input, Output;
double Kp = 1, Ki = 0.1, Kd = 0.1;
PID pid(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);

void setup()
{
  //设置引脚模式
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);

  //设置PID参数
  Setpoint = 0;
  Input = 0;
  pid.SetMode(AUTOMATIC);
}

void loop()
{
  //读取速度值
  Input = analogRead(A0);

  //计算PID输出
  pid.Compute();

  //输出PWM控制电机速度
  if(Output > 0)
  {
    digitalWrite(IN1, HIGH);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, HIGH);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    analogWrite(ENA, Output);
    analogWrite(ENB, Output);
  }
  else if(Output < 0)
  {
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, HIGH);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, HIGH);
    analogWrite(ENA, -Output);
    analogWrite(ENB, -Output);
  }
  else
  {
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    analogWrite(ENA, 0);
    analogWrite(ENB, 0);
  }
}

在这个示例代码中，我们使用了一个模拟输入引脚A0来读取速度值，然后将其作为PID控制器的输入，计算出PWM输出信号控制电机速度。

3. 调试程序

上传程序到Arduino开发板，然后通过调节PID参数和速度值来调试程序，直到电机能够稳定运转并保持恰当速度。

以上就是使用Arduino控制四路电机进行PID调速的步骤。