Pt2=[0;0;0]; %靶标坐标系下点的坐标，先都设为0 Pt3=[0;0;0]; Pt1=[0;0;0]; Pt4=[0;0;0]; Pt5=[0;0;0]; Pt5(1)=sqrt((XL(1,3)-XL(1,5))^2+(XL(2,3)-XL(2,5))^2+(XL(3,3)-XL(3,5))^2); %靶标坐标系下，点5在x轴上，x3为原点，因此只需求出点3与点5间的距离，就可得点5坐标 planD=-1*(z2(1)*XL(1,3)+z2(2)*XL(2,3)+z2(3)*XL(3,3)); %Ax+By+Cz+D=0 靶标平面，法向量即z2 distance4=z2(1)*XL(1,4)+z2(2)*XL(2,4)+z2(3)*XL(3,4)+planD; %点4到xy平面距离 即点 4 的z方向坐标 distance1=z2(1)*XL(1,1)+z2(2)*XL(2,1)+z2(3)*XL(3,1)+planD; %点1到xy平面距离 distance6=z2(1)*XL6(1)+z2(2)*XL6(2)+z2(3)*XL6(3)+planD; Pt1t=-(planD+z2(1)*XL(1,1)+z2(2)*XL(2,1)+z2(3)*XL(3,1)); Pt1o=[XL(1,1)+z2(1)*Pt1t,XL(2,1)+z2(2)*Pt1t,XL(3,1)+z2(3)*Pt1t]; %将点1投影到xy平面后的坐标 Pt4t=-(planD+z2(1)*XL(1,4)+z2(2)*XL(2,4)+z2(3)*XL(3,4)); Pt4o=[XL(1,4)+z2(1)*Pt4t,XL(2,4)+z2(2)*Pt4t,XL(3,4)+z2(3)*Pt4t]; %将点4投影到xy平面后的坐标，此处先将点1 4 投影到xy平面，在分别求其到x轴 y轴的距离，即得点1 4靶标坐标系下坐标 Pt6t=-(planD+z2(1)*XL6(1)+z2(2)*XL6(2)+z2(3)*XL6(3)); Pt6o=[XL6(1)+z2(1)*Pt6t,XL6(2)+z2(2)*Pt6t,XL6(3)+z2(3)*Pt6t]; 这段代码什么意思？

这段代码是用于计算靶标坐标系下的点的坐标的。其中，Pt1-Pt5为靶标坐标系下的五个点，XL为机器人坐标系下的五个点的坐标。首先通过计算XL中点3和点5的距离，得到了点5在x轴上的坐标。然后通过计算机器人坐标系下的平面方程，即Ax+By+Cz+D=0，其中法向量为z2，得到了点1和点4到xy平面的距离。通过将点1和点4投影到xy平面上，再计算到x轴和y轴的距离，得到了点1和点4在靶标坐标系下的坐标。最后，通过同样的方法计算得到了点6在靶标坐标系下的坐标。