Pt2=[0;0;0]; %靶标坐标系下点的坐标,先都设为0 Pt3=[0;0;0]; Pt1=[0;0;0]; Pt4=[0;0;0]; Pt5=[0;0;0]; Pt5(1)=sqrt((XL(1,3)-XL(1,5))^2+(XL(2,3)-XL(2,5))^2+(XL(3,3)-XL(3,5))^2); %靶标坐标系下,点5在x轴上,x3为原点,因此只需求出点3与点5间的距离,就可得点5坐标 planD=-1*(z2(1)*XL(1,3)+z2(2)*XL(2,3)+z2(3)*XL(3,3)); %Ax+By+Cz+D=0 靶标平面,法向量即z2 distance4=z2(1)*XL(1,4)+z2(2)*XL(2,4)+z2(3)*XL(3,4)+planD; %点4到xy平面距离 即点 4 的z方向坐标 distance1=z2(1)*XL(1,1)+z2(2)*XL(2,1)+z2(3)*XL(3,1)+planD; %点1到xy平面距离 distance6=z2(1)*XL6(1)+z2(2)*XL6(2)+z2(3)*XL6(3)+planD; Pt1t=-(planD+z2(1)*XL(1,1)+z2(2)*XL(2,1)+z2(3)*XL(3,1)); Pt1o=[XL(1,1)+z2(1)*Pt1t,XL(2,1)+z2(2)*Pt1t,XL(3,1)+z2(3)*Pt1t]; %将点1投影到xy平面后的坐标 Pt4t=-(planD+z2(1)*XL(1,4)+z2(2)*XL(2,4)+z2(3)*XL(3,4)); Pt4o=[XL(1,4)+z2(1)*Pt4t,XL(2,4)+z2(2)*Pt4t,XL(3,4)+z2(3)*Pt4t]; %将点4投影到xy平面后的坐标,此处先将点1 4 投影到xy平面,在分别求其到x轴 y轴的距离,即得点1 4靶标坐标系下坐标 Pt6t=-(planD+z2(1)*XL6(1)+z2(2)*XL6(2)+z2(3)*XL6(3)); Pt6o=[XL6(1)+z2(1)*Pt6t,XL6(2)+z2(2)*Pt6t,XL6(3)+z2(3)*Pt6t]; 这段代码什么意思?
时间: 2023-10-10 13:15:07 浏览: 35
这段代码是用于计算靶标坐标系下的点的坐标的。其中,Pt1-Pt5为靶标坐标系下的五个点,XL为机器人坐标系下的五个点的坐标。首先通过计算XL中点3和点5的距离,得到了点5在x轴上的坐标。然后通过计算机器人坐标系下的平面方程,即Ax+By+Cz+D=0,其中法向量为z2,得到了点1和点4到xy平面的距离。通过将点1和点4投影到xy平面上,再计算到x轴和y轴的距离,得到了点1和点4在靶标坐标系下的坐标。最后,通过同样的方法计算得到了点6在靶标坐标系下的坐标。
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Pt2=[0;0;0]; %靶标坐标系下点的坐标,先都设为0 Pt3=[0;0;0]; Pt1=[0;0;0]; Pt4=[0;0;0]; Pt5=[0;0;0]; Pt5(1)=sqrt((XL(1,3)-XL(1,5))^2+(XL(2,3)-XL(2,5))^2+(XL(3,3)-XL(3,5))^2); %靶标坐标系下,点5在x轴上,x3为原点,因此只需求出点3与点5间的距离,就可得点5坐标 planD=-1*(z2(1)*XL(1,3)+z2(2)*XL(2,3)+z2(3)*XL(3,3)); %Ax+By+Cz+D=0 靶标平面,法向量即z2 distance4=z2(1)*XL(1,4)+z2(2)*XL(2,4)+z2(3)*XL(3,4)+planD; %点4到xy平面距离 即点 4 的z方向坐标 distance1=z2(1)*XL(1,1)+z2(2)*XL(2,1)+z2(3)*XL(3,1)+planD; %点1到xy平面距离 distance6=z2(1)*XL6(1)+z2(2)*XL6(2)+z2(3)*XL6(3)+planD; 该段代码什么意思?
这段代码是一个 MATLAB 代码,主要用于计算靶标坐标系下的一些点的坐标以及点到平面的距离。
- Pt2、Pt3、Pt1、Pt4 和 Pt5 分别代表靶标坐标系下的五个点的坐标,初始值都设为 0。
- Pt5 的 x 坐标通过计算点 3 和点 5 之间的距离得到。
- planD 代表靶标平面的 D 值,即平面方程 Ax+By+Cz+D=0 中的常数项 D,其中平面的法向量为 z2。
- distance4、distance1 和 distance6 分别代表点 4、点 1 和点 6 到平面的距离,这里用到了点到平面的距离公式:点到平面的距离 = (Ax+By+Cz+D) / sqrt(A^2 + B^2 + C^2)。
用matlab生成一个将笔尖点的世界坐标转换到靶标坐标系下。将所求标志点坐标转换至靶标坐标系下的代码
假设笔尖点的世界坐标为 P,靶标坐标系下的坐标为 P',靶标的平移向量为 T,旋转矩阵为 R。则可使用以下代码将 P 转换为 P':
```
% 笔尖点的世界坐标 P
P = [x; y; z];
% 靶标坐标系的平移向量 T 和旋转矩阵 R
T = [tx; ty; tz];
R = [r11, r12, r13;
r21, r22, r23;
r31, r32, r33];
% 将 P 转换到靶标坐标系下的坐标 P'
P_prime = R * P + T;
```
其中,x、y、z 分别为笔尖点的世界坐标的 x、y、z 值,tx、ty、tz 分别为靶标坐标系的平移向量的 x、y、z 值,r11、r12、r13、r21、r22、r23、r31、r32、r33 分别为旋转矩阵的元素。