通过pid控制舵机自动回正,当检测舵机目前的角度不是180度时,通过pid控制使舵机自动回到180度的arduino代码
时间: 2024-05-24 15:13:26 浏览: 10
以下是一个简单的示例代码,可以通过PID控制舵机自动回正到180度:
#include <Servo.h>
Servo myservo;
// PID控制参数
double Kp = 1;
double Ki = 0.1;
double Kd = 0.1;
// 目标角度
double setpoint = 180;
// PID计算所需的变量
double error, last_error = 0;
double integral = 0;
double derivative = 0;
void setup() {
myservo.attach(9); // 将舵机连接到数字引脚9
}
void loop() {
double input = myservo.read(); // 读取当前角度
error = setpoint - input; // 计算误差
integral += error; // 计算积分
derivative = error - last_error; // 计算微分
last_error = error;
double output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative; // 计算PID输出值
output = constrain(output, -100, 100); // 将输出值限制在-100到100之间
myservo.write(input + output); // 应用输出值,控制舵机角度
delay(20); // 等待20毫秒
}
请注意,这是一个简单的示例代码,需要根据实际情况进行调整和优化。特别是,需要根据舵机的特性和性能,以及PID控制参数的选择,来实现更好的控制效果。