ament_cmake

时间: 2023-07-17 13:02:31 浏览: 212

ament_cmake：支持CMake软件包以使用ament

ament_cmake是一个专门为ROS（Robot Operating System）生态系统设计的CMake模块库，它提供了一套工具和服务，使得基于CMake构建的ROS软件包能够轻松地集成到ament环境中。ament是ROS 2的主要构建系统，它提供了类似ROS 1中的catkin，但具有更现代、更模块化的设计，以提升开发效率和可维护性。在ROS 2中，ament_cmake的核心功能包括： 1. **ament_target_dependencies**：这个宏允许软件包声明对其他ament软件包的依赖。这使得CMake能够正确处理依赖关系，确保在编译时先编译依赖的包。 2. **ament_export_packages**：此宏用于声明当前包包含的子包或可执行文件，使得其他包可以通过ament的查找机制找到它们。 3. **ament_add_gtest**：ament_cmake提供了简化添加Google Test单元测试的功能。它自动处理了测试数据的查找和测试目标的创建，使得测试集成更为便捷。 4. **ament_package**：这是ament_cmake中的关键宏，它定义了一个ament包的基本结构，并生成必要的元数据文件，如`package.xml`和`CMakeLists.txt`，这些文件是ament环境识别包所必需的。 5. **ament_index_resources** 和 **ament_register_extension**：这两个函数用于将资源（如消息类型、服务、动作等）和扩展（如图层、插件等）注册到ament索引中，使得其他包可以发现并使用它们。 6. **ament_install**：这个命令用于安装软件包的输出，如可执行文件、库、头文件和资源文件，使得它们在安装后可以被其他地方找到。 7. **ament_export_libraries** 和 **ament_export_include_directories**：这些宏分别用于指定库文件和头文件的路径，使得依赖包可以链接和包含它们。 8. **ament_export_link_flags** 和 **ament_export_cxx_flags**：这两个宏用于指定链接时的额外标志和C++编译器标志，以便于跨包传递编译和链接设置。 9. **ament_cmake_core** 和 **ament_cmake_cppcheck** 等：ament_cmake还引入了ament_cmake_core库，其中包含了更多的工具，如代码检查工具cppcheck的集成，以提升代码质量。通过ament_cmake，开发者可以充分利用ament提供的便利，如自动化的依赖管理、测试框架集成以及资源注册，来简化ROS 2软件包的开发流程。在实际项目中，开发者需要在`CMakeLists.txt`文件中引用ament_cmake，并调用相应的宏和函数来配置他们的软件包。这样，ament_cmake就能帮助构建出符合ROS 2标准且易于维护的软件系统。

CMake 是一个开源的跨平台构建工具，它帮助开发者管理和构建项目。它使用 CMakeLists.txt 文件来描述项目的构建过程和依赖关系。通过 CMake，开发者可以生成各种不同平台和编译器的构建脚本，从而实现简化和自动化的项目构建过程。CMake 支持多种编程语言，包括 C、C++、Java、Python 等。

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ament_cmake

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ament_cmake_autoConfig.cmake ament_cmake_auto-config.cmake

ros2 pkg create --build-type {cmake,ament_cmake,ament_python} --dependencies <依

Add the installation prefix of "ament_cmake" to CMAKE_PREFIX_PATH or set "ament_cmake_DIR" to a directory containing one of the above files. If "ament_cmake" provides a separate development package or SDK, be sure it has been installed.

Could not find a package configuration file provided by "ament_cmake_ros" with any of the following names:

ament_cmake target_include_directories

ament_cmakeconfig.cmake

CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_target_dependencies/cmake/ament_target_dependencies.cmake:77 (message): ament_target_dependencies() the passed package name 'rclcpp' was not found

ROS2运行使：--- stderr: village_interfaces Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py", line 22, in <module> from catkin_pkg.package import parse_package_string ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'

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