在回调函数中 发布话题

在回调函数中发布话题，你可以使用一个回调函数来接收其他话题的消息，然后在回调函数中发布一个新的话题。下面是一个示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>

void callback(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg)
{
  // 创建一个新的Publisher来发布新的PoseStamped消息
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Publisher new_pose_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("new_pose_topic", 10);

  // 创建一个新的PoseStamped消息
  geometry_msgs::PoseStamped new_pose_stamped;

  // 设置新的PoseStamped消息的header部分
  new_pose_stamped.header.stamp = ros::Time::now();
  new_pose_stamped.header.frame_id = "new_frame";

  // 设置新的PoseStamped消息的位姿信息
  new_pose_stamped.pose.position.x = msg->pose.position.x + 1.0;
  new_pose_stamped.pose.position.y = msg->pose.position.y + 1.0;
  new_pose_stamped.pose.position.z = msg->pose.position.z + 1.0;
  new_pose_stamped.pose.orientation = msg->pose.orientation;

  // 发布新的PoseStamped消息
  new_pose_pub.publish(new_pose_stamped);
}

int main(int argc, char** argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "callback_example");
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建一个Subscriber来订阅原始的PoseStamped消息
  ros::Subscriber pose_sub = nh.subscribe<geometry_msgs::PoseStamped>("pose_stamped_topic", 10, callback);

  ros::spin();

  return 0;
}

在这个例子中，我们创建了一个回调函数`callback`来接收原始的PoseStamped消息。在回调函数中，我们创建了一个新的Publisher`new_pose_pub`来发布新的PoseStamped消息到`new_pose_topic`。在回调函数中，我们可以访问原始消息`msg`的内容，并根据需要进行处理。在这个例子中，我们将原始消息的位置坐标加上1，并保持其姿态不变，然后发布新的PoseStamped消息。你可以根据自己的需求修改回调函数中的处理逻辑和发布的话题名称。最后，在`main`函数中，我们创建了一个Subscriber来订阅原始的PoseStamped消息，并使用`ros::spin()`来保持节点的运行。