rospy.Subscriber进入回调函数一次

时间: 2024-01-10 19:04:48 浏览: 138

03_Subscriber实现1

在ROS（Robot Operating System）系统中，`Subscriber`是实现节点间通信的关键组件之一，它用于接收来自`Publisher`节点发布的消息。本文将详细讲解如何在Python环境下创建一个`Subscriber`，并提供调试方法。 ### 创建Subscriber的步骤 #### 1. 设置环境和编码在编写ROS程序时，首先需要确保ROS环境已经正确设置，包括安装了ROS SDK、设置了工作空间以及source了工作空间的setup.bash文件。编码方面，通常使用UTF-8编码，并在文件顶部添加`#!/usr/bin/env python`来指定解释器。 #### 2. 创建节点每个ROS程序都是一个独立的节点，节点通过`rospy.init_node()`函数初始化。节点名是唯一的字符串标识，例如`nodeName = "pysubscriber"`。初始化节点的同时，可以设置节点的参数，如匿名模式等。 ```python import rospy nodeName = "pysubscriber" rospy.init_node(nodeName) ``` #### 3. 创建订阅者创建`Subscriber`对象，需要指定三个参数：订阅的主题名称（`topicName`）、消息类型（`msgClass`）和回调函数（`callbackFunction`）。例如，订阅名为`pytopic`的主题，消息类型为`std_msgs/String`，回调函数为`topicCallback`： ```python from std_msgs.msg import String rospy.Subscriber("pytopic", String, topicCallback) ``` #### 4. 实现订阅回调回调函数会在接收到新消息时被调用。在这个例子中，`topicCallback`函数接收一个`String`类型的`msg`参数，然后打印接收到的消息内容： ```python def topicCallback(msg): print(msg) ``` #### 完整示例代码 ```python #!/usr/bin/env python # coding:utf-8 import rospy from std_msgs.msg import String def topicCallback(msg): print(msg) if __name__ == '__main__': nodeName = "pysubscriber" topicName = "pytopic" rospy.init_node(nodeName) rospy.Subscriber(topicName, String, topicCallback) rospy.spin() ``` ### 调试Subscriber #### 1. 通过自己编写的`Publisher`进行调试你可以创建一个简单的`Publisher`节点，发布相同类型的消息到`Subscriber`订阅的主题上，然后观察`Subscriber`是否正确接收并处理这些消息。 #### 2. 通过`rostopic`工具进行调试 - 使用`rostopic list`命令查看当前系统中的所有主题，确认你的`Subscriber`是否在监听正确主题。 - 使用`rostopic type <topic>`查询主题对应的数据类型，确保`Subscriber`订阅的消息类型与`Publisher`发布的一致。 - 使用`rostopic echo <topic>`实时查看主题上的消息数据。 - 使用`rostopic pub <topic> <msg_type> <data>`模拟发布数据，测试`Subscriber`是否能接收到。 #### 3. 通过`rqt_publisher`工具进行调试 `rqt_publisher`是ROS提供的图形化发布工具，可以通过交互界面发布消息，方便调试。启动`rqt_publisher`后，选择相应的主题和消息类型，输入数据并发送，观察`Subscriber`的响应。在调试过程中，可以结合`rostopic`命令行工具和`rqt_publisher`图形工具，更直观地了解`Subscriber`的工作状态，确保节点间的通信正常。

当你使用`rospy.Subscriber()`函数创建一个新的订阅者对象时，你需要指定一个回调函数来处理接收到的消息。每当有新的消息发布到该话题时，ROS会自动调用该回调函数来处理这些消息。因此，当有新的消息发布到话题时，`rospy.Subscriber()`函数会自动进入回调函数一次。如果回调函数执行时间过长，可能会影响消息的接收和处理速度，因此应该尽量保持回调函数的执行时间短。

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self.dispense_sub=rospy.Subscriber('/dispense_window', Int32, self.position,queue_size=10) self.pick_up_sub=rospy.Subscriber('/pick_up_num', Int32, self.position1,queue_size=10) self.cmd_sub=rospy.Subscriber('/cmd_send', Int32, self.cmd_get,queue_size=10)

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rospy.init_node('listener', anonymous=True) rospy.Subscriber("chatter", String, callback) rospy.spin()

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在ros中我有一个订阅对象subscriber_3 = rospy.Subscriber('/face_recognition/face', String, self.detect_human)给这个订阅着写一个回调函数，我需要使用接收到的String类型的消息

self.sub_traffic = rospy.Subscriber('/traffic_light', Bool, self.traffic_light) # line check车道线检测信息 self.pub_line = rospy.Publisher('/detector_line',Bool,queue_size=10) # 交通灯信息

sub = rospy.Subscriber("chatter",String,doMsg,queue_size=10)

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