在openmv中写寻找黑色的圆的代码

在OpenMV Cam微控制器上编写寻找黑色圆形的代码，通常使用OpenMV库中的图像处理功能，如HSV（色度-饱和度-值）颜色空间和轮廓检测。以下是一个简单的示例，假设你已经安装了OpenMV IDE并配置了摄像头：

#include <OpenMV.h>

// 初始化相机
Camera cam;

// 定义HSV范围，搜索黑色（通常黑白二值图像中的黑色）
const int hue_lower = 0;
const int hue_upper = 179; // 黑色在HSV中的H通道
const int sat_lower = 0;
const int sat_upper = 255; // 任何饱和度
const int val_lower = 0;
const int val_upper = 255; // 只考虑全黑

void setup() {
    cam.init();
}

void loop() {
    // 读取当前帧
    Image frame = cam.read();

    // 转换到HSV空间
    Image hsv = frame.cvtColor(HUE);

    // 对HSV图像应用阈值，只保留指定的颜色
    Image mask = hsv.threshold(val_lower, val_upper);

    // 找到轮廓
    Contours contours = mask.findContours(COUNT非ZERO, CHAIN_APPROX_SIMPLE);

    // 遍历轮廓，检查是否接近圆形
    for (int i = 0; i < contours.count(); i++) {
        Contour c = contours.get(i);
        float area = contourArea(c);
        float perimeter = contourPerimeter(c);
        float circularity = 4 * M_PI * area / pow(perimeter, 2); // 圆形度

        // 如果圆形度接近1，那么可能是一个圆形
        if (circularity > 0.7) { // 这里的0.7是一个经验值，可以根据实际情况调整
            // 在原图上绘制圆形区域
            frame.drawContour(c, Color(0, 0, 255), 2);
        }
    }

    // 显示结果
    cam.display(frame);
    delay(100); // 控制帧率，避免CPU过度负担
}