for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { for (int j = 0; j < tasks.size(); j++) { if (tasks[j].id == agvs[i].get_task_id()) { completed_task_index = j; break; } } if (tasks[completed_task_index].completed == 2 ) { // 如果已经完成任务 paths[i].clear(); continue; // 跳过此次循环 } if (! paths[i].empty()) { int cur_x = agvs[i].getCurrentX(); int cur_y = agvs[i].getCurrentY(); Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - agvs[i].getCurrentX(), 2) + pow(next_node->y - agvs[i].getCurrentY(), 2)); float time = distance / speed * 1000; //_MAP[cur_x][cur_y] = 1; QTimer::singleShot(time, this, [&, i, next_node, cur_x, cur_y]() { // 离开当前位置时将标记设为0 //_MAP[cur_x][cur_y] = 0; agvs[i].setCurrentX(next_node->x); agvs[i].setCurrentY(next_node->y); this->update(); // 在窗口中重绘 }); } }，修改爲：模擬小車平滑移動

可以尝试使用插值法来实现小车平滑移动。具体来说，可以在路径规划时将路径上的每个点之间插入多个点，使得小车在移动时可以按照一定的时间间隔逐渐接近下一个点，从而实现平滑移动的效果。

具体实现可以参考以下代码：

for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
    for (int j = 0; j < tasks.size(); j++) {
        if (tasks[j].id == agvs[i].get_task_id()) {
            completed_task_index = j;
            break;
        }
    }
    if (tasks[completed_task_index].completed == 2 ) { // 如果已经完成任务
        paths[i].clear();
        continue; // 跳过此次循环
    }
    if (! paths[i].empty()) {
        int cur_x = agvs[i].getCurrentX();
        int cur_y = agvs[i].getCurrentY();
        Node* next_node = paths[i][0];
        float speed = agvs[i].getSpeed();
        float distance = sqrt(pow(next_node->x - agvs[i].getCurrentX(), 2) + pow(next_node->y - agvs[i].getCurrentY(), 2));
        float time = distance / speed * 1000;

        // 插值计算路径上的点
        std::vector<Node*> interpolated_nodes;
        Node* prev_node = new Node(cur_x, cur_y);
        for (int k = 1; k <= time / INTERVAL; k++) {
            float ratio = (float) k / (float) (time / INTERVAL);
            int x = prev_node->x + (next_node->x - prev_node->x) * ratio;
            int y = prev_node->y + (next_node->y - prev_node->y) * ratio;
            interpolated_nodes.push_back(new Node(x, y));
        }
        interpolated_nodes.push_back(next_node);

        // 依次移动到插值点
        for (int k = 1; k < interpolated_nodes.size(); k++) {
            Node* node = interpolated_nodes[k];
            int x = node->x;
            int y = node->y;
            QTimer::singleShot(k*INTERVAL, this, [&, i, node, cur_x, cur_y]() {
                agvs[i].setCurrentX(node->x);
                agvs[i].setCurrentY(node->y);
                this->update(); // 在窗口中重绘
            });
            prev_node = node;
        }
        delete prev_node;
    }
}

其中，`INTERVAL` 表示小车在路径上相邻两个点之间移动的时间间隔，可以根据实际需要进行调整。如果需要更加平滑的移动效果，可以将时间间隔设置得更小。