欧拉角转换matlab
时间: 2023-10-16 13:14:07 浏览: 44
在Matlab中,可以使用以下函数将欧拉角转换为旋转矩阵:
```matlab
function R = euler2rot(phi, theta, psi)
% phi, theta, psi: 欧拉角,单位为度
% R: 旋转矩阵
phi = deg2rad(phi);
theta = deg2rad(theta);
psi = deg2rad(psi);
R_x = [1 0 0; 0 cos(phi) -sin(phi); 0 sin(phi) cos(phi)];
R_y = [cos(theta) 0 sin(theta); 0 1 0; -sin(theta) 0 cos(theta)];
R_z = [cos(psi) -sin(psi) 0; sin(psi) cos(psi) 0; 0 0 1];
R = R_z * R_y * R_x;
end
```
如果要将旋转矩阵转换为欧拉角,可以使用以下函数:
```matlab
function [phi, theta, psi] = rot2euler(R)
% R: 旋转矩阵
% phi, theta, psi: 欧拉角,单位为度
theta = atan2(-R(3,1), sqrt(R(1,1)^2 + R(2,1)^2));
phi = atan2(R(2,1)/cos(theta), R(1,1)/cos(theta));
psi = atan2(R(3,2)/cos(theta), R(3,3)/cos(theta));
phi = rad2deg(phi);
theta = rad2deg(theta);
psi = rad2deg(psi);
end
```
这些函数可以将欧拉角和旋转矩阵相互转换。