freertos里互斥量的作用是什么？

在任务系统中，多个任务可能会同时访问共享资源，如果不加控制地访问共享资源，就会导致数据不一致等问题。互斥量（Mutex）是一种用于保护共享资源的FreeRTOS内核对象，它可以保证在任意时刻只有一个任务能够访问共享资源，从而避免了数据不一致等问题。

互斥量的作用主要有两个方面：

1. 保护共享资源：当一个任务获得了互斥量之后，其他任务就无法获得该互斥量，直到该任务释放了互斥量。这样就可以保证在同一时间内只有一个任务能够访问共享资源，从而避免了数据不一致等问题。

2. 防止任务饥饿：任务饥饿是指某个任务无法获得所需的资源而一直处于等待状态。如果多个任务同时竞争某个共享资源，且没有互斥量保护，那么可能会导致某个任务一直无法获得该资源而一直处于等待状态，从而导致任务饥饿。互斥量可以避免这种情况的发生，因为只有获得了互斥量的任务才能访问共享资源，其他任务只能在等待队列中等待，不会一直处于等待状态。

下面是一个简单的使用互斥量的示例代码：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "semphr.h"

// 共享资源
int shared_data = 0;

// 互斥量
SemaphoreHandle_t mutex;

// 任务1
void vTask1(void *pvParameters) {
    while(1) {
        xSemaphoreTake(mutex, portMAX_DELAY); // 获取互斥量
        shared_data++; // 访问共享资源
        xSemaphoreGive(mutex); // 释放互斥量
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS); // 延时1秒
    }
}

// 任务2
void vTask2(void *pvParameters) {
    while(1) {
        xSemaphoreTake(mutex, portMAX_DELAY); // 获取互斥量
        shared_data--; // 访问共享资源
        xSemaphoreGive(mutex); // 释放互斥量
        vTaskDelay(2000 / portTICK_PERIOD_MS); // 延时2秒
    }
}

int main() {
    // 创建互斥量
    mutex = xSemaphoreCreateMutex();

    // 创建任务1
    xTaskCreate(vTask1, "Task 1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);

    // 创建任务2
    xTaskCreate(vTask2, "Task 2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, NULL);

    // 启动任务调度器
    vTaskStartScheduler();

    // 不会执行到这里
    return 0;
}

在这个示例中，我们创建了一个共享资源shared_data，并使用互斥量mutex来保护它。在任务1和任务2中，都使用了xSemaphoreTake函数获取互斥量mutex，然后访问共享资源shared_data，最后使用xSemaphoreGive函数释放互斥量mutex。这样就保证了在同一时间内只有一个任务能够访问共享资源shared_data，从而避免了数据不一致等问题。