rostopic echo action
时间: 2023-12-27 20:01:04 浏览: 34
rostopic echo action 是一个ROS中用来监听 action topic 的命令。当我们在终端输入这个命令后,系统就会开始监听指定的 action topic,一旦有新的 action goal、result 或 feedback 发布,终端就会立即显示出来。
使用 rostopic echo action 命令可以帮助我们实时监控 action topic 中的信息,例如机器人执行某项任务的进度、执行结果等。这对于调试和监控机器人行为非常有用,可以及时发现问题并进行调整和处理。
另外,rostopic echo action 也可以用于在开发过程中对 action topic 进行测试,我们可以通过发布假的 action goal 来模拟机器人执行任务,然后通过 rostopic echo action 来查看机器人的执行情况,从而验证代码的正确性。
总之,rostopic echo action 是一个很有用的命令,可以帮助我们实时监控和测试 action topic,对于开发和调试机器人相关的程序非常有帮助。
相关问题
rostopic echo -
rostopic echo是ROS(Robot Operating System)中的一个命令行工具,用于订阅并打印指定主题的数据。该命令可以被用来调试和测试ROS节点之间的通信,以及查看ROS节点发布的数据。
例如,如果要订阅名为“/robot_pose”主题的数据,可以在终端中输入以下命令:
```
rostopic echo /robot_pose
```
这将显示实时的机器人姿态数据。可以通过CTRL + C来停止打印数据。
rostopic echo /rosout
运行 `rostopic echo /rosout` 可以实时查看 ROS 系统中的日志信息。该命令会输出 `/rosout` topic 上发布的消息,包括消息的时间戳、日志等级、文件名和行数、节点名称、消息内容等。例如:
```
header:
seq: 101
stamp:
secs: 1632106807
nsecs: 578173732
frame_id: ''
level: 2
name: /rosout
msg: '[INFO][robot_state_publisher.cpp-431][1632106807.578162200]: Publishing robot state'
file: /opt/ros/melodic/share/robot_state_publisher/src/robot_state_publisher.cpp
function: publishTransforms
line: 431
topics: [TopicInfo: /tf_static, TopicInfo: /joint_states, TopicInfo: /rosout_agg, TopicInfo: /tf]
```
其中,`level` 表示日志等级,值为 1 ~ 5,分别对应 DEBUG、INFO、WARN、ERROR 和 FATAL 等级;`name` 表示发布该消息的节点名称;`msg` 表示消息内容;`file`、`function` 和 `line` 表示日志所在的文件名、函数名和行数。
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