ros gazebo安装

ROS (Robot Operating System) Gazebo是一个开源的机器人模拟器，用于测试、调试和演示机器人软件。在Ubuntu系统上安装ROS Gazebo的基本步骤如下：

1. 更新包列表并安装ROS基础版本（如果你还没有安装ROS）：

   sudo apt update
   sudo apt install ros-[your_ros_distribution]-ros-base

其中`[your_ros_distribution]`通常是如`melodic`, `noetic`, 或者`foxy`等。

2. 安装Gazebo：
对于大多数ROS版本，你可以通过`rosdep`工具来自动安装依赖项：

   sudo rosdep init
   source /opt/ros/[your_distribution]/setup.bash
   rosdep install gazebo

如果遇到问题，可以直接从源码安装：

   git clone https://github.com/osrf/gazebo.git
   cd gazebo
   colcon build
   sudo cp -r install/* /opt/ros/[your_distribution]/share/gazebo

3. 启动Gazebo服务器：

   roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

4. 配置ROS客户端连接到Gazebo：
在你的ROS工作空间中创建一个launch文件，然后启动Gazebo并指定IP地址（通常是127.0.0.1）和端口（默认59112）。

安装完成后，你就可以在Gazebo环境中创建模型、控制器以及传感器，进行模拟实验了。