navigation2 例程
时间: 2023-10-12 17:54:35 浏览: 54
你想了解 navigation2 的例程吗?navigation2 是 ROS(机器人操作系统)的一个软件包,用于实现移动机器人的导航功能。它提供了一些例程来展示如何使用 navigation2 实现不同的导航任务。
navigation2 中最常用的例程是 "nav2_bringup",它用于启动导航系统的核心节点。你可以使用以下命令来启动该例程:
```
ros2 launch nav2_bringup bringup_launch.py
```
除了 "nav2_bringup",navigation2 还提供了其他一些例程,用于演示不同的导航场景和功能。你可以在 navigation2 的 GitHub 存储库中找到这些例程的代码和详细说明。
请注意,navigation2 是一个相对较新的软件包,仍在积极开发中。因此,其中的例程可能会有所变化或更新。建议你查阅 navigation2 的官方文档和 GitHub 存储库,以获取更详细和最新的信息。
相关问题
navigation2编译错误
navigation2是一个ROS 2的导航软件包,它提供了一个全面的导航解决方案,包括路径规划、障碍物避免和本地化等功能。由于ROS 2正在不断发展,navigation2也在持续更新中。编译错误可能会因为各种原因而发生,以下是一些可能的原因和解决方法:
1. 缺少依赖项:navigation2依赖于许多其他软件包,例如Eigen3、OpenCV、Boost等。如果缺少依赖项,则编译会失败。可以通过使用apt-get或rosdep来安装缺少的依赖项。
2. 版本不兼容:navigation2可能需要与ROS 2特定版本的其他软件包一起使用。如果您的软件包版本与navigation2不兼容,则编译会失败。请确保您正在使用与navigation2兼容的软件包版本。
3. 环境变量设置错误:navigation2需要设置一些环境变量,例如ROS_DISTRO和COLCON_CURRENT_PREFIX等。如果这些环境变量设置不正确,则编译会失败。请确保您已正确设置所有必需的环境变量。
4. C++编译错误:navigation2是用C++编写的,如果代码中存在语法错误、类型错误或其他编译错误,则编译会失败。您可以通过仔细检查编译器输出来查找并修复这些错误。
如果您遇到了navigation2编译错误,请仔细检查错误消息并尝试解决上述可能的原因。如果您无法解决问题,请在ROS论坛或GitHub上寻求帮助。
navigation2
Navigation2是一个用于机器人导航的软件包。它提供了一系列工具和功能模块,包括地图加载、定位、路径规划、运动控制、代价地图表示、行为树构建、故障恢复、路点跟随、服务器生命周期管理等。相比Navigation1,Navigation2最显著的变化是采用了行为树来组合各个功能模块,使得开发更加灵活和模块化。