编写一段stm32f103芯片上，PWM控制舵机的旋转

在 STM32F103 芯片上控制舵机旋转可以使用定时器和 PWM 输出来实现。以下是一个简单的示例代码：

#include "stm32f10x.h"

void delay_ms(uint32_t ms) {
    for (uint32_t i = 0; i < ms * 1000; ++i) {
        asm("nop");
    }
}

void PWM_init(void) {
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
  
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1999;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
    
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // 设置初始占空比，对应舵机中立位置
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);
    
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

int main(void) {
    PWM_init();
    
    while (1) {
        // 控制舵机旋转到不同角度
        TIM_SetCompare3(TIM2, 1000); // 设置占空比，对应舵机逆时针旋转位置
        delay_ms(1000);
        
        TIM_SetCompare3(TIM2, 2000); // 设置占空比，对应舵机顺时针旋转位置
        delay_ms(1000);
    }
}

这段代码使用 TIM2 定时器和 GPIOA 引脚的 Pin 0 来生成 PWM 信号控制舵机的旋转角度。需要注意的是，具体的引脚和定时器配置可能与你所使用的开发板有关，代码中的引脚和定时器配置需要根据你的实际情况进行调整。另外，舵机的控制信号一般是 50Hz 的 PWM 信号，占空比在 1ms 到 2ms 之间对应舵机的角度范围。你可以根据具体舵机的规格调整代码中的占空比值来控制舵机旋转到不同的角度。