ubuntu 22.04虚拟机安装ros1

安装ROS1前，您需要确保已经安装了Ubuntu 22.04操作系统。

以下是在Ubuntu 22.04中安装ROS1的步骤：

1. 添加ROS1软件源

在终端中输入以下命令以添加ROS1软件源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加ROS1密钥

在终端中输入以下命令以添加ROS1密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新软件包列表

在终端中输入以下命令以更新软件包列表：

sudo apt update

4. 安装ROS1桌面完整版

在终端中输入以下命令以安装ROS1桌面完整版：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5. 初始化ROS1环境

在终端中输入以下命令以初始化ROS1环境：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. 安装ROS1依赖项

在终端中输入以下命令以安装ROS1依赖项：

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

7. 初始化rosdep

在终端中输入以下命令以初始化rosdep：

sudo rosdep init
rosdep update

至此，ROS1已经安装完毕。您可以在终端中输入以下命令以验证ROS1是否安装成功：

roscore

如果没有错误提示，则说明ROS1已经成功安装并启动。