igh ethercat程序汇川示例

时间: 2023-08-23 19:04:37 浏览: 123
以下是汇川EtherCAT控制器的示例程序,用于控制伺服驱动器: ```c++ #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> #include "EcatFunction.h" #include "SystemDefine.h" #define EC_TIMEOUTMON 500 int main(int argc, char *argv[]) { int cycle_init = 0, slv_num, slave; unsigned int i, j; char *ifname; int expectedWKC; int oloop, iloop, iodepth; int run, chk, oob; unsigned int ob; unsigned int obcnt; unsigned int obtimeout; int ix; // 初始化EtherCAT主站 if (argc > 1) ifname = argv[1]; else ifname = (char*)"eth0"; if (argc > 2) cycle_init = atoi(argv[2]); if (ec_init(ifname)) { printf("EtherCAT initialized failed.\n"); return 0; } printf("EtherCAT initialized success.\n"); if (cycle_init) ec_config_init(FALSE); // 扫描所有从站 ec_config_map(&IOmap); ec_configdc(); // 输出从站数量 slv_num = ec_slavecount; printf("Slaves found : %d\n", slv_num); // 输出所有从站的信息 for (i = 1; i <= ec_slavecount; i++) { printf("Slave %d\n", i); printf("\tVendor: %s\n", ec_slave[i].eep_man); printf("\tProduct: %s\n", ec_slave[i].eep_id); printf("\tRevision: %s\n", ec_slave[i].eep_rev); printf("\tPosition: %d\n", ec_slave[i].position); printf("\tName: %s\n", ec_slave[i].name); printf("\tOutputs: %d bytes (%d bits)\n", ec_slave[i].Obits / 8, ec_slave[i].Obits); printf("\tInputs: %d bytes (%d bits)\n", ec_slave[i].Ibits / 8, ec_slave[i].Ibits); printf("\tState: %d\n", ec_slave[i].state); printf("\tDelay (ns): %d\n", ec_slave[i].pdelay); } // 使能所有从站 ec_statecheck(0, EC_STATE_SAFE_OP, EC_TIMEOUTSTATE); if (ec_slave[0].state != EC_STATE_SAFE_OP) { printf("Not all slaves reached safe operational state.\n"); ec_readstate(); for (i = 1; i <= ec_slavecount; i++) { if (ec_slave[i].state != EC_STATE_SAFE_OP) { printf("Slave %d State=0x%2.2x StatusCode=0x%4.4x : %s\n", i, ec_slave[i].state, ec_slave[i].ALstatuscode, ec_ALstatuscode2string(ec_slave[i].ALstatuscode)); } } } else { printf("All slaves reached safe operational state.\n"); } // 运行主循环 run = TRUE; for (iloop = 0; iloop < 1000000 && run; iloop++) { ec_send_processdata(); wkc = ec_receive_processdata(EC_TIMEOUTRET); ec_statecheck(0, EC_STATE_SAFE_OP, EC_TIMEOUTSTATE); // 读取从站状态 chk = 0; for (slave = 1; slave <= ec_slavecount; slave++) { if (ec_slave[slave].state != EC_STATE_SAFE_OP) { printf("Slave %d State=0x%2.2x StatusCode=0x%4.4x : %s\n", slave, ec_slave[slave].state, ec_slave[slave].ALstatuscode, ec_ALstatuscode2string(ec_slave[slave].ALstatuscode)); chk = 1; } } if (chk) { printf("EtherCAT is down!\n"); run = FALSE; continue; } // 写入数据到从站 oob = 0; obtimeout = 0; obcnt = 0; for (slave = 1; slave <= ec_slavecount; slave++) { if (ec_slave[slave].outputs > 0) { if (oob == 0) { printf("Requesting OP\n"); ec_send_processdata(); oob = 1; } ob = ec_slave[slave].outputs; obcnt += ob; ec_send_slave(slave, &ob, sizeof(ob)); } } if (oob) { expectedWKC = (ec_group[0].outputsWKC * 2) + ec_group[0].inputsWKC; if (wkc < expectedWKC) { printf("Calculated workcounter %d, expected %d\n", wkc, expectedWKC); } ec_receive_processdata(EC_TIMEOUTRET); oob = 0; } // 读取数据从从站 iodepth = 0; for (slave = 1; slave <= ec_slavecount; slave++) { if (ec_slave[slave].inputs > 0) { iodepth += ec_slave[slave].inputs; ec_receive_slave(slave, &ib, sizeof(ib)); printf("Slave %d Input Byte: %d\n", slave, ib); } } } // 关闭EtherCAT主站 ec_close(); printf("End of Program\n"); return (0); } ``` 这个示例程序使用了 EtherCAT主站API(EC-Master API) 库,包括了 EtherCAT 主站的配置、扫描从站、使能从站、发送和接收数据等操作。您需要根据实际情况修改配置和数据处理部分的代码。

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