用stm32代码实现对舵机的转速控制并注释
时间: 2024-06-09 16:12:26 浏览: 8
好的,我来为您解答。
您可以使用PWM信号来控制舵机的转速。下面是一个简单的示例代码:
```c
#include "stm32f4xx.h"
int main(void)
{
// 初始化舵机控制引脚
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
// 初始化定时器
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1; // PWM信号周期为20ms
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 84 - 1; // 定时器频率为84MHz
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);
// 初始化PWM模式
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // 初始占空比为 1.5ms
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
// 启动定时器
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
// 控制舵机转速
while(1)
{
TIM_SetCompare1(TIM4, 1000); // 1ms,舵机转速较慢
Delay(1000);
TIM_SetCompare1(TIM4, 1500); // 1.5ms,舵机转速适中
Delay(1000);
TIM_SetCompare1(TIM4, 2000); // 2ms,舵机转速较快
Delay(1000);
}
}
// 延时函数
void Delay(__IO uint32_t nCount)
{
while(nCount--)
{
}
}
```
注释如下:
1. 初始化舵机控制引脚:将GPIOD的引脚12设置为复用功能,并设置为推挽输出,上拉电阻,初始状态为高电平(保证舵机不会乱转)。
2. 初始化定时器:使用定时器4产生PWM信号,设置计数器的周期为20ms(即PWM信号的周期),设置预分频器为84,计数器向上计数。
3. 初始化PWM模式:将TIM4设为PWM1模式(即高电平输出在前半个周期,低电平输出在后半个周期),使能输出,初始占空比为1.5ms(舵机的中间位置),输出极性为高电平。
4. 启动定时器:使能定时器4。
5. 控制舵机转速:使用TIM_SetCompare1函数改变占空比,从而改变舵机的转速。在示例代码中,占空比分别为1ms、1.5ms和2ms,分别对应舵机转速较慢、适中和较快。
希望这个示例代码对您有所帮助!