用stm32实现360°舵机的控制

要实现对 360° 舵机的控制，您可以使用 PWM 输出和定时器来生成脉冲信号，并通过控制脉冲宽度来调整舵机的角度。以下是一个基本的示例代码，展示了如何在 STM32 上实现对 360° 舵机的控制。

首先，您需要配置定时器和 PWM 输出通道。在这个例子中，我们将使用 TIM2 定时器和通道 1，您可以根据实际需要进行调整。

#include "stm32fxxx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim2;

void MX_TIM2_Init(void)
{
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 0;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 20000;  // 设置定时器周期为 20ms，对应舵机的 PWM 周期
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 1500;  // 设置初始脉冲宽度，对应舵机的中位位置
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);
}

然后，您可以使用以下函数来设置舵机的角度。该函数将输入一个角度值，并将其转换为对应的脉冲宽度，然后将脉冲宽度设置到 PWM 输出通道。

void SetServoAngle(uint16_t angle)
{
  uint16_t pulseWidth = 0;

  // 将角度转换为脉冲宽度
  pulseWidth = (angle * 10) + 1000;  // 假设舵机角度范围是 0-360°，对应脉冲宽度范围是 1000-2000μs

  // 设置 PWM 脉冲宽度
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = pulseWidth;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);  // 启动 PWM 输出
}

最后，您可以在主函数中调用 `MX_TIM2_Init()` 来初始化定时器和 PWM 输出通道，然后使用 `SetServoAngle(angle)` 来设置舵机的角度。

请注意，上述代码仅为示例，具体的舵机驱动代码可能需要根据您的硬件和舵机型号进行适当的调整。希望对您有所帮助！如有疑问，请随时追问。