ros costmap

ROS（Robot Operating System）是一个用于编写机器人软件的开源框架。ROS Costmap是ROS中的一个重要模块，用于构建和管理机器人的环境感知及路径规划。

ROS Costmap主要分为静态层和膨胀层。静态层基于机器人的传感器数据构建出机器人周围的障碍物信息，例如地图或者激光雷达数据。膨胀层是在静态层的基础上实现障碍物膨胀，以便为路径规划提供更安全的参考。

静态层主要通过地图来实现，可以使用SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法从机器人的激光雷达、摄像头等传感器数据中构建地图。静态层还可以利用预先构建的地图来进行导航，例如来自房间或者建筑的CAD模型。

膨胀层通过在静态层中添加额外的虚拟障碍物来实现。膨胀的目的是确保机器人在路径规划时具备足够的安全距离，避免在执行导航时与障碍物发生碰撞。

ROS Costmap不仅仅用于生成环境感知和路径规划所需的障碍物信息，还可以提供机器人当前位置及姿态的信息。这些信息可以帮助机器人进行自定位和导航。

总的来说，ROS Costmap在ROS中的机器人感知与路径规划中起着至关重要的作用，通过静态层和膨胀层的结合，构建出机器人周围的环境障碍物信息，并为机器人提供更安全的路径规划参考，确保机器人在导航时避开障碍物，安全到达目的地。