Ki_vel和Ki_vel_soft通常情况下那个比较大

时间: 2023-06-14 11:06:52 浏览: 89
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joystick_control:将 cmd_vel 发送给机器人的节点

Ki_vel和Ki_vel_soft表示机器人的线速度控制指令，一般情况下，Ki_vel_soft比Ki_vel要小。这是因为Ki_vel_soft通常是用于控制机器人在执行某些任务时的平滑移动，而不是快速移动。Ki_vel则是用于控制机器人在执行某些需要快速移动的任务时的速度。因此，在一般情况下，Ki_vel_soft比Ki_vel要小。
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def DueVelData(inputdata): global Bytenum_vel for data in inputdata: if data==0x01 and Bytenum_vel==0: Bytenum_vel = 1 continue if data==0x03 and Bytenum_vel==1: Bytenum_vel = 2 continue if data==0x02 and Bytenum_vel==2: Bytenum_vel = 3 continue if Bytenum_vel==3: data_high = data Bytenum_vel = 4 continue if Bytenum_vel==4: data_low = data Bytenum_vel = 0 Angle_vel= data_high * 256 + data_low return float(Angle_vel)

具体来说，这个函数会遍历输入的数据inputdata中的每一个字节，然后根据字节的值和当前的读取进度(Bytenum_vel变量)来进行解析。 具体来说，这个函数会检查每一个字节，如果字节的值符合某个条件，则更新Bytenum_...

max_vel_x: 0.5 min_vel_x: 0.1 max_vel_y: 0.0 # zero for a differential drive robot min_vel_y: 0.0 max_vel_theta: 1.0 min_vel_theta: -1.0 min_in_place_vel_theta: 0.4 escape_vel: -0.1 acc_lim_x: 1.5 acc_lim_y: 0.0 # zero for a differential drive robot acc_lim_theta: 1.2

其中，max_vel_x和min_vel_x是机器人在x轴方向上的最大和最小速度；max_vel_y和min_vel_y是机器人在y轴方向上的最大和最小速度，对于差分驱动机器人来说是0；max_vel_theta和min_vel_theta是机器人在...

给下列程序添加注释： void DWAPlannerROS::reconfigureCB(DWAPlannerConfig &config, uint32_t level) { if (setup_ && config.restore_defaults) { config = default_config_; config.restore_defaults = false; } if ( ! setup_) { default_config_ = config; setup_ = true; } // update generic local planner params base_local_planner::LocalPlannerLimits limits; limits.max_vel_trans = config.max_vel_trans; limits.min_vel_trans = config.min_vel_trans; limits.max_vel_x = config.max_vel_x; limits.min_vel_x = config.min_vel_x; limits.max_vel_y = config.max_vel_y; limits.min_vel_y = config.min_vel_y; limits.max_vel_theta = config.max_vel_theta; limits.min_vel_theta = config.min_vel_theta; limits.acc_lim_x = config.acc_lim_x; limits.acc_lim_y = config.acc_lim_y; limits.acc_lim_theta = config.acc_lim_theta; limits.acc_lim_trans = config.acc_lim_trans; limits.xy_goal_tolerance = config.xy_goal_tolerance; limits.yaw_goal_tolerance = config.yaw_goal_tolerance; limits.prune_plan = config.prune_plan; limits.trans_stopped_vel = config.trans_stopped_vel; limits.theta_stopped_vel = config.theta_stopped_vel; planner_util_.reconfigureCB(limits, config.restore_defaults); // update dwa specific configuration dp_->reconfigure(config); }

limits.max_vel_trans = config.max_vel_trans; limits.min_vel_trans = config.min_vel_trans; limits.max_vel_x = config.max_vel_x; limits.min_vel_x = config.min_vel_x; limits.max_vel_y = config.max_...

pub_vel = Odometry() pub_vel.header.frame_id = 'odom' pub_vel.child_frame_id = 'base_footprint' pub_vel.header.stamp = rospy.Time.now() pub_vel.twist.twist.linear.x = Vel pub.publish(pub_vel)

这是一个ROS（机器人操作系统）中的Python代码片段，它创建了一个名为pub_vel的Odometry类型的ROS发布者对象，并设置了发布的消息内容。具体来说： - 第一行代码创建了一个名为pub_vel的Odometry类型的ROS发布者...

if (cmd_vel.linear.x < vp_min+1500) cmd_vel.linear.x = vp_min+1500; if (mapPathNum <= 0) { //if now the path is empty then v=kv ROS_WARN("---------------NO PATH TO GO"); cmd_vel.linear.x = 115; //cmd_vel.angular.z = anglelast + 0.1; } if (cmd_vel.linear.x > vp_max_base+1500) cmd_vel.linear.x = vp_max_base+1500; if (cmd_vel.angular.z > 135) cmd_vel.angular.z = 135; else if (cmd_vel.angular.z < 45) cmd_vel.angular.z = 45;

这段代码实现了对小车控制指令的限制，以确保小车的运动安全、稳定、高效。 具体来说，代码中包含了以下几个条件限制： - 如果小车的线速度低于...在这种情况下，代码中还会输出一条警告信息，提示路径为空的情况。

//std_msgs::Int8 cmd_vel_flag_msg; //cmd_vel_flag_msg.data = 1; //cmd_vel_flag_pub.publish(cmd_vel_flag_msg); 的意思

这是ROS（机器人操作系统）中的代码，用于发布一个名称为 "cmd_vel_flag_pub" 的主题（topic）消息，该主题的数据类型是 "std_msgs::Int8"，即一个8位的整数类型。在这里，代码将该消息的数据设置为1，表示机器人...

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DWAPlannerROS: # Robot Configuration Parameters - Kobuki max_vel_x: 0.20 min_vel_x: -0.20 max_vel_y: 0.20 min_vel_y: -0.20 max_vel_trans: 0.2 min_vel_trans: 0.13 max_vel_theta: 1.4 min_vel_theta: 0.8 acc_lim_x: 2.5 acc_lim_theta: 3.0 acc_lim_y: 2.5 xy_goal_tolerance: 0.15 yaw_goal_tolerance: 0.15 latch_xy_goal_tolerance: false # Forward Simulation Parameters sim_time: 2.0 vx_samples: 10 vy_samples: 0 vth_samples: 20 controller_frequency: 10.0 # Trajectory Scoring Parameters path_distance_bias: 32.0 goal_distance_bias: 24.0 occdist_scale: 0.03 forward_point_distance: 0.325 stop_time_buffer: 0.2 scaling_speed: 0.25 max_scaling_factor: 0.2 # Oscillation Prevention Parameters oscillation_reset_dist: 0.05 # Debugging publish_traj_pc : true publish_cost_grid_pc: true # Differential-drive robot configuration - necessary? holonomic_robot: true添加一下详细的注释

- max_vel_x: 机器人可以达到的最大线速度。 - min_vel_x: 机器人可以达到的最小线速度。 - max_vel_y: 机器人可以达到的最大侧向速度。 - min_vel_y: 机器人可以达到的最小侧向速度。 - max_vel_trans: 机器人可以...

LTDMC.dmc_set_vector_profile_multicoor(_CardID, crd, Min_Vel, Max_Vel, Tacc, Tdec, Stop_Vel);

这是一段代码，它的作用是设置 LTDMC 运动控制卡的多轴运动向量模式下的轴参数，包括最小速度、最大速度、加速度、减速度和停止速度。其中，_CardID 是运动控制卡的编号，crd 是轴号，Min_Vel 是最小速度，Max_Vel ...

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n_private.param("walk_vel", walk_vel_, 0.2)是ROS中一个参数服务器的命令，用于从ROS参数服务器中获取参数值。在这个命令中，“walk_vel”是参数名称，它指定了要获取的参数。walk_vel_是一个变量，用于存储...

ef DueVelData(inputdata): #新增的核心程序，对读取的数据进行划分，各自读到对应的数组里 #在局部修改全局变量，要进行global的定义 global Bytenum_vel for data in inputdata: #在输入的数据进行遍历 'ex:01 03 04 02 7A (D8 C6)' # print(data) if data==0x01 and Bytenum_vel==0: Bytenum_vel = 1 continue if data==0x03 and Bytenum_vel==1: Bytenum_vel = 2 continue if data==0x02 and Bytenum_vel==2: Bytenum_vel = 3 continue if Bytenum_vel==3: data_high = data Bytenum_vel = 4 continue if Bytenum_vel==4: data_low = data Bytenum_vel = 0 Angle_vel= data_high * 256 + data_low return float(Angle_vel) def DueDirData(inputdata): #新增的核心程序，对读取的数据进行划分，各自读到对应的数组里 #在局部修改全局变量，要进行global的定义 global Bytenum_dir global last_pose for data in inputdata: #在输入的数据进行遍历 'ex:01 03 02 01 42 (39 E5)' # print(data) if data==0x01 and Bytenum_dir==0: Bytenum_dir = 1 continue if data==0x03 and Bytenum_dir==1: Bytenum_dir = 2 continue if data==0x02 and Bytenum_dir==2: Bytenum_dir = 3 continue if Bytenum_dir==3: data_high = data Bytenum_dir = 4 continue if Bytenum_dir==4: data_low = data Bytenum_dir = 0 position = data_high * 256 + data_low pose = position - last_pose last_pose = position if (pose>=0 and pose<512) or (pose> -1024 and pose< -512): direction = 1 elif (pose<0 and pose> -512) or (pose < 1024 and pose > 512): direction = -1 return int(direction)

这段代码是Python编写的程序，主要包括两个函数：DueVelData和DueDirData。这两个函数都是对输入的数据进行划分，并...同时，这段代码中也用到了全局变量Bytenum_vel、Bytenum_dir和last_pose，需要进行global的定义。

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