Ki_vel和Ki_vel_soft通常情况下那个比较大

Ki_vel和Ki_vel_soft表示机器人的线速度控制指令，一般情况下，Ki_vel_soft比Ki_vel要小。这是因为Ki_vel_soft通常是用于控制机器人在执行某些任务时的平滑移动，而不是快速移动。Ki_vel则是用于控制机器人在执行某些需要快速移动的任务时的速度。因此，在一般情况下，Ki_vel_soft比Ki_vel要小。

相关问题

电机速断环控制Ki_vel和Ki_vel_soft通常情况下那个比较大

在电机速断环控制中，Ki_vel和Ki_vel_soft都是用于控制电机速度的参数，但是它们的具体取值需要根据具体的控制系统和应用场景来确定。一般来说，Ki_vel_soft比Ki_vel要小，因为Ki_vel_soft主要用于在电机速度接近目标速度时，对速度进行微调，避免过冲和振荡等问题。而Ki_vel则是用于控制电机速度的整体增益，需要更大一些才能保证控制系统的稳定性和响应速度。因此，在实际应用中，需要根据具体情况进行调整，以达到最优的控制效果。

为什么要在电机模型里面加Ki_vel_soft和Ki_vel

Ki_vel_soft和Ki_vel是针对电机速度控制的两个参数。Ki_vel_soft是软件限制的积分增益，用于限制积分项的增长速度，避免过度积分导致系统不稳定。Ki_vel是硬件限制的积分增益，用于限制积分项的最大值，避免积分项过大导致电机速度超出可控范围。

在电机控制系统中，Ki_vel_soft和Ki_vel的设定对电机速度的精度和稳定性有很大影响。过大的Ki_vel_soft和Ki_vel可能会导致系统震荡和不稳定，而过小的Ki_vel_soft和Ki_vel可能会导致控制精度不足，无法满足实际需求。因此，在电机模型中加入Ki_vel_soft和Ki_vel是为了更好地控制电机速度，提高系统稳定性和精度。