请给出在CoppeliaSim中四自由度（左右髋各2个，左右膝各1个，左右踝各1个）的双足机器人的行走控制scripts代码

在 CoppeliaSim 中，使用 SAPIen 或者 Lua 脚本语言来控制双足机器人（如 ATLAS 或 Unitree A1 类型）的行走通常涉及关节角度控制、步态规划和反馈循环。这里是一个简化的示例，展示如何通过脚本设置四自由度（左右髋关节和膝盖）的基本行走步骤：

-- 导入必要的库
local robot = sim.getObjectHandle('YourRobotHandle') -- 替换为你机器人的 handle
local leftHip = sim.getJointHandle(robot, 'leftHip') -- 假设左髋关节名为'leftHip'
local rightHip = sim.getJointHandle(robot, 'rightHip')
local leftKnee = sim.getJointHandle(robot, 'leftKnee')
local rightKnee = sim.getJointHandle(robot, 'rightKnee')

-- 设置初始状态和速度
local stanceFoot = "left" -- 初始站立脚

-- 定义步态函数
function walkStep()
  local duration = 0.5 -- 步伐持续时间

  if stanceFoot == "left" then
    -- 左脚支撑
    sim.setJointTargetPosition(leftHip, 0) -- 直立
    sim.setJointTargetVelocity(leftHip, 0)
    sim.setJointTargetPosition(leftKnee, -90) -- 屈腿
    sim.setJointTargetVelocity(leftKnee, 0)

    -- 右脚抬起
    sim.setJointTargetPosition(rightHip, -10) -- 向前迈出
    sim.setJointTargetVelocity(rightHip, 0)
    sim.setJointTargetPosition(rightKnee, 0) -- 直腿
    sim.setJointTargetVelocity(rightKnee, 0)
  else -- 右脚支撑
    -- 右脚支撑
    sim.setJointTargetPosition(rightHip, 0) -- 直立
    sim.setJointTargetVelocity(rightHip, 0)
    sim.setJointTargetPosition(rightKnee, -90) -- 屈腿
    sim.setJointTargetVelocity(rightKnee, 0)

    -- 左脚抬起
    sim.setJointTargetPosition(leftHip, 10) -- 向前收回
    sim.setJointTargetVelocity(leftHip, 0)
    sim.setJointTargetPosition(leftKnee, 0) -- 直腿
    sim.setJointTargetVelocity(leftKnee, 0)
  end

  sim.simulate(duration) -- 执行动作
  stanceFoot = not stanceFoot -- 改变支撑脚
end

-- 循环执行行走
while true do
  walkStep()
end
--