树莓派控制无刷电机代码

使用树莓派（Raspberry Pi）控制无刷电机通常涉及到GPIO（General Purpose Input/Output，通用输入输出）接口、PWM（Pulse Width Modulation，脉宽调制）信号以及电机驱动库。以下是一个基本步骤的概述：

1. **安装必要的软件**：
- 安装`RPi.GPIO`库，这是Python官方支持的用于树莓派GPIO操作的模块。
- 可能还需要安装`spidev`（针对SPI总线连接电机控制器，如BBB Motor Hat），或者`pypwm`（用于生成PWM信号）等第三方库。

2. **设置GPIO**：
在Python脚本中，配置GPIO引脚作为输出，比如Pi的GPIO 18通常用于连接无刷电机的PWM信号线。

3. **创建PWM信号**：
使用`pypwm`或其他工具创建一个PWM对象，设置频率和占空比，这将对应电机的速度。

from rpi_ws281x import RPi.GPIO as GPIO
import time
import spidev

# 创建PWM实例
pwm = spidev.SpiDev()
pwm.open(0, 0)  # 如果使用SPI连接电机控制器，此处应填写相应设备ID
pwm.max_speed_hz = 5000  # 设置最大频率

def set_motor_speed(speed):
    duty_cycle = speed / 100 * pwm.max_speed_hz
    pwm.ChangeDutyCycle(duty_cycle)

4. **编写主循环**：
在主循环里，你可以读取用户输入或定时改变电机的速度。

while True:
    try:
        user_input = int(input("请输入电机速度（0-100）："))
        set_motor_speed(user_input)
        time.sleep(0.1)  # 防止频繁更新导致不稳定
    except KeyboardInterrupt:
        break

注意，以上代码仅提供了一个基础框架，实际应用可能会因电机控制器型号、树莓派版本以及使用的库不同而有所差异。在运行前务必检查硬件连接和库兼容性。