ROS2+cartographer

ROS2 cartographer 是一个用于构建自主导航的开源库，它结合了 ROS2 和 Google 的 Cartographer SLAM 系统。它可以生成地图并定位机器人在已知地图上的位置。ROS2 cartographer 提供了一些节点和配置文件，可以用于实时地执行建图和定位任务。

Cartographer SLAM 是一个用于构建二维和三维地图的系统，它使用传感器数据进行定位和建图。它支持多种传感器，如激光雷达、IMU 和相机，并且可以应对多种复杂环境。

相关问题

ros2安装cartographer

### 回答1：
要在ROS 2中安装Cartographer，可以按照以下步骤进行操作：

1. 首先，确保已经安装了ROS 2和Cartographer的依赖项。您可以通过运行以下命令安装ROS 2：

sudo apt update
sudo apt install ros-<distro>-desktop

注意在`<distro>`中替换为您要使用的ROS 2发行版（如`foxy`或`dashing`）。

2. 接下来，安装Cartographer的依赖项。您可以使用以下命令来安装它们：

sudo apt update
sudo apt install git cmake protobuf-compiler libceres-dev libboost-all-dev liblua5.3-dev

3. 接下来，创建一个工作空间并克隆Cartographer的源代码。使用以下命令：

mkdir -p cartographer_ws/src
cd cartographer_ws/src
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git

4. 然后，安装其他依赖项和构建Cartographer。使用以下命令：

sudo apt update
sudo apt install python3-vcstool
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro <distro>-release -y
colcon build --symlink-install

请注意，将上述命令中的`<distro>`替换为您要使用的ROS 2发行版（如`foxy`或`dashing`）。

5. 最后，您需要设置与Cartographer和ROS 2相关的环境变量。使用以下命令：

source install/setup.bash

现在，您已经成功地在ROS 2上安装了Cartographer。您可以通过使用Cartographer ROS软件包中提供的节点和服务来开始使用它进行建图和定位。

### 回答2：
要在ROS2环境中安装Cartographer，需要执行以下步骤：

第一步，安装依赖项。在ROS2环境下，安装Cartographer之前，需要先安装一些依赖项。打开终端窗口，执行以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y protobuf-compiler libprotobuf-dev libboost-all-dev python3-sphinx ros-<distribution>-gazebo-ros-pkgs

在命令中将“<distribution>”替换为ROS2的发行版本，例如“foxy”或“rolling”。

第二步，克隆Cartographer源代码。继续在终端窗口执行以下命令：

mkdir -p ~/cartographer_ws/src
cd ~/cartographer_ws/src
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git

第三步，构建Cartographer。在终端窗口执行以下命令：

cd ~/cartographer_ws
source /opt/ros/<distribution>/setup.bash
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

同样，将命令中的“<distribution>”替换为ROS2的发行版本。

第四步，安装Cartographer ROS包。在终端窗口执行以下命令：

cd ~/cartographer_ws
source ~/cartographer_ws/install/setup.bash
sudo apt-get install -y ros-<distribution>-cartographer ros-<distribution>-cartographer-ros

确保将命令中的“<distribution>”替换为ROS2的发行版本。

安装完成后，即可在ROS2中使用Cartographer进行建图和定位。根据需要，可以使用Cartographer提供的命令行工具或者编写自己的ROS节点来使用Cartographer的功能。

### 回答3：
要安装ROS 2的Cartographer，你需要按照以下步骤进行操作：

1. 首先，确保你已经正确安装ROS 2。你可以从ROS官方网站上找到ROS 2的安装指南，并根据指南中的步骤进行安装。

2. 在安装ROS 2之后，你需要安装Cartographer的依赖项。打开一个终端窗口，执行以下命令来安装Cartographer的依赖项：

sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow python3-pep8

sudo pip3 install -U setuptools

3. 接下来，你需要获取Cartographer源代码。在终端窗口中执行以下命令：

mkdir -p ~/cartographer_ws/src
cd ~/cartographer_ws/src

git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git

cd ~/cartographer_ws
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO}

在第三步中，我们将源代码克隆到了`~/cartographer_ws/src`目录下，并且使用`rosdep`来安装所需的ROS依赖项。

4. 现在，编译Cartographer。在终端窗口中执行以下命令：

cd ~/cartographer_ws
src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
ament build --symlink-install

这一步骤可能需要一些时间来完成，确保网络连接良好，以便能够下载和编译所需的软件包。

5. 安装完成后，你可以尝试运行Cartographer的示例。在终端窗口中执行以下命令：

source install/local_setup.bash
roslaunch cartographer_ros demo_revo_lds.launch

这将运行Cartographer与一个示例激光雷达一起工作的启动文件。如果一切顺利，你应该能够在RViz中看到建图的结果。

以上就是使用300字中文回答ros2安装Cartographer的步骤。请注意，这只是简要的安装指南，更详细和特殊的需求请参考Cartographer和ROS 2的官方文档。

ros2 cartographer eloquent

根据引用和引用，在ROS2的eloquent版本中安装cartographer和cartographer_ros可以通过以下步骤完成：
1. 安装cartographer：使用以下命令以二进制方式安装cartographer

$ sudo apt-get install ros-eloquent-cartographer

2. 安装cartographer_ros：同样以二进制方式安装cartographer_ros

$ sudo apt-get install ros-eloquent-cartographer-ros

根据引用，如果你之前在ROS1中录制了激光雷达scan、惯导imu、里程计odom和静态TF的数据，并想在ROS2中使用，可以按照以下步骤进行测试：
1. 创建启动文件：在cartographer_ros的安装路径下创建一个launch文件，例如：

$ cd /opt/ros/eloquent/cartographer_ros
$ sudo mkdir -p launch && cd launch
$ sudo vi car_cartographer.launch.py

2. 配置ROS2 bag包：根据引用中的描述，如果你的bag包是在ROS1中录制的，你可以使用ros2bag进行启动。首先需要安装ROS2中相关的bag库：

$ sudo apt-get install ros-eloquent-ros-ros2bag* ros-eloquent-ros-rosbag_v2*

希望这些步骤对你有帮助。