ros项目修改 PROJECT_NAME

在ROS中，`PROJECT_NAME` 是一个非常重要的变量，它定义了ROS包的名称和命名空间。如果要修改 `PROJECT_NAME`，则需要遵循以下步骤：

1. 在 `CMakeLists.txt` 文件中，将 `project()` 函数的第一个参数更改为您要使用的新项目名称，例如：

   project(new_project_name)

2. 在 `package.xml` 文件中，将 `<name>` 标签的内容更改为您要使用的新项目名称，例如：

   <name>new_project_name</name>

3. 在 `launch` 文件中，将 `<group>` 标签的内容更改为您要使用的新项目名称，例如：

   <group ns="new_project_name">

4. 如果您在代码中使用了 `PROJECT_NAME` 变量，请确保将其更新为新的项目名称。

5. 最后，使用 `catkin_make` 或 `catkin build` 等工具重新构建项目。

请注意，修改 `PROJECT_NAME` 可能会影响其他依赖于该ROS包的ROS节点和程序，因此请小心操作。

相关问题

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2) project(velodyne_gazebo_plugins) find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp sensor_msgs tf gazebo_ros ) find_package(Boost 1.65.1 COMPONENTS signals program_options REQUIRED) find_package(gazebo REQUIRED) set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} ${GAZEBO_CXX_FLAGS}") catkin_package( INCLUDE_DIRS include ${GAZEBO_INCLUDE_DIRS} LIBRARIES gazebo_ros_velodyne_laser gazebo_ros_velodyne_gpu_laser CATKIN_DEPENDS roscpp sensor_msgs gazebo_ros ) include_directories( include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${GAZEBO_INCLUDE_DIRS} ) link_directories( ${GAZEBO_LIBRARY_DIRS} ) add_library(gazebo_ros_velodyne_laser src/GazeboRosVelodyneLaser.cpp) target_link_libraries(gazebo_ros_velodyne_laser ${catkin_LIBRARIES} ${GAZEBO_LIBRARIES} RayPlugin ) add_library(gazebo_ros_velodyne_gpu_laser src/GazeboRosVelodyneLaser.cpp) target_link_libraries(gazebo_ros_velodyne_gpu_laser ${catkin_LIBRARIES} ${GAZEBO_LIBRARIES} GpuRayPlugin ) target_compile_definitions(gazebo_ros_velodyne_gpu_laser PRIVATE GAZEBO_GPU_RAY=1) install(TARGETS gazebo_ros_velodyne_laser gazebo_ros_velodyne_gpu_laser LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} ) install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/ DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION} )

这段代码是一个CMakeLists.txt文件的内容，用于构建名为"velodyne_gazebo_plugins"的项目。该项目依赖于一些ROS（Robot Operating System）和Gazebo的组件。

首先，它使用`find_package`命令来查找所需的依赖包，包括`roscpp`、`sensor_msgs`、`tf`、`gazebo_ros`等。然后，它使用`find_package`命令来查找Boost库，并指定了需要的组件：`signals`和`program_options`。

接下来，它使用`find_package`命令来查找Gazebo，并设置相关的编译标志。然后，通过`catkin_package`命令定义了一些包含目录和库文件，并指定了一些依赖关系。

在`include_directories`和`link_directories`中分别指定了一些包含目录和库文件的路径。

接下来，它使用`add_library`命令添加了两个库：`gazebo_ros_velodyne_laser`和`gazebo_ros_velodyne_gpu_laser`。这些库分别链接了所需的依赖项，并定义了一些编译选项。

最后，使用`install`命令将生成的库文件和头文件安装到指定的目录。

这段代码的作用是构建一个包含Gazebo插件的ROS项目，并将生成的库文件和头文件安装到指定位置。如果你有任何其他问题，请随时提问。

add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${catkin_EXPORTED_TARGETS} _generate_messages_cpp)

### 回答1：

不用客氣，我可以為您解釋一下這個命令行的意思：add_dependencies函數可以用來添加您的項目所需的依賴項，${PROJECT_NAME}_node代表著您項目中的一個節點，${catkin_EXPORTED_TARGETS}代表著您項目中所使用的外部類，_generate_messages_cpp則是用來生成您項目中的消息文件。

### 回答2：
该代码片段是用于在ROS工程中增加依赖关系的一个命令。在ROS中，一个工程可能会包含多个节点（node），每个节点都有自己的编译和运行依赖。`add_dependencies`命令的作用就是将所指定的目标（target）添加为当前目标（${PROJECT_NAME}_node）的依赖。

`${PROJECT_NAME}_node`是一个表示当前工程中某个节点的目标名称，`${catkin_EXPORTED_TARGETS}`表示将该节点与其他相关的目标进行关联。通过这样的关联，就可以在编译过程中，确保所有相关目标都被正确构建和链接。

`_generate_messages_cpp`是一个由ROS生成的C++消息文件，用于在节点间进行通信和交换消息。通过将其添加为依赖，确保在编译过程中生成消息相关的代码文件。

总的来说，这段代码的作用是将`${PROJECT_NAME}_node`与其他目标（`${catkin_EXPORTED_TARGETS}`）和消息文件（`_generate_messages_cpp`）进行关联，以确保构建和链接过程的正确性和完整性。

### 回答3：
在使用CMake构建ROS项目时，我们可以使用`add_dependencies`函数为目标添加依赖项。在这个代码行中，`${PROJECT_NAME}_node`是我们要添加依赖项的目标名称。

`${catkin_EXPORTED_TARGETS}`是一个自动生成的变量，它包含了所有需要在项目中使用的库或目标。通过将`${catkin_EXPORTED_TARGETS}`作为依赖项添加到`${PROJECT_NAME}_node`中，我们确保在构建`${PROJECT_NAME}_node`之前先构建和编译这些库或目标。

`_generate_messages_cpp`是用于生成ROS消息文件的CMake目标。通过将其添加为`${PROJECT_NAME}_node`的依赖项，我们确保在构建`${PROJECT_NAME}_node`之前自动生成所需的消息代码。

综上所述，这行代码的作用是将`${catkin_EXPORTED_TARGETS}`和`_generate_messages_cpp`添加为`${PROJECT_NAME}_node`的依赖项，以确保在构建`${PROJECT_NAME}_node`之前先构建和编译这些库或目标，并自动生成所需的ROS消息代码。