sys=tf(1.324,[7.645,1],'inputdelay',5);传递函数

这是一个具有5秒输入时延的一阶惯性系统，其传递函数为：

1.324
G(s) = ---------------
7.645s + 1

其中，1.324为系统的传递函数分子系数，7.645和1分别为系统的传递函数分母系数，表示系统的惯性和阻尼特性。输入时延5秒表示系统的输入信号在经过5秒后才会对系统产生影响。

相关问题

ts=0.001; sys=tf([1.6],[1 1.5 1.6],'inputdelay',0.1); dsys=c2d(sys,ts,'z'); [num,den]=tfdata(dsys,'v');这段代码是什么意思

这段代码是用 MATLAB 软件对一个连续时间的传递函数进行离散化处理，并提取出离散化后的数字控制器的分子和分母系数。

具体来说，这段代码中的 `sys` 定义了一个连续时间的传递函数：$G(s)=\frac{1.6}{s^2+1.5s+1.6}$，其中参数 `inputdelay` 表示该传递函数存在一个输入信号的延迟时间，这里设置为 $0.1$ 秒。

接下来，代码中的 `c2d` 函数将该连续时间传递函数转化为离散时间传递函数，使用的采样周期为 $ts=0.001$ 秒，离散化方法为零阶保持器（ZOH）。

最后，`tfdata` 函数将离散化后的数字控制器的传递函数提取出来，并存储在 `num` 和 `den` 两个数组中，分别表示数字控制器的分子和分母系数。

clear all close all tfs = tf([1],[1 2 1],'inputdelay',0.5) kp = 1.648; ki = 0.955; kd = 0.40; tfi = tf([1], [1 0]); tfd = tf([1 0], [1]); tfc = kp + ki*tfi +kd*tfd; OpenLoop = series(tfc, tfs); ETF = 1/(1 + OpenLoop); CloseLoop = feedback(OpenLoop, 1); %Step Response figure(1) step(CloseLoop); figure(2) bode(OpenLoop);注释一下这段代码

这段代码是用MATLAB软件编写的，实现了一个PID控制器的设计和模拟。下面对代码进行注释说明：

clear all
close all

清除MATLAB的工作空间，关闭所有打开的图形窗口。

tfs = tf([1],[1 2 1],'inputdelay',0.5)

定义一个传递函数，表示系统的动态特性，该传递函数的分子为1，分母为[1 2 1]，表示一个二阶惯性环节，其中'inputdelay'参数表示输入信号的延迟时间为0.5秒。

kp = 1.648; ki = 0.955; kd = 0.40;

定义PID控制器的比例系数、积分系数和微分系数。

tfi = tf([1], [1 0]); tfd = tf([1 0], [1]);

分别定义积分环节和微分环节的传递函数。

tfc = kp + ki*tfi +kd*tfd;

根据PID控制器的参数，计算PID控制器的传递函数，其中包括比例环节、积分环节和微分环节。

OpenLoop = series(tfc, tfs);

将PID控制器的传递函数与系统的传递函数串联起来，得到开环传递函数。

ETF = 1/(1 + OpenLoop);

计算系统的稳态误差，并将其赋值给变量ETF。

CloseLoop = feedback(OpenLoop, 1);

将开环传递函数与单位反馈环节串联起来，得到闭环传递函数。

%Step Response
figure(1)
step(CloseLoop);

绘制系统的阶跃响应图像。

figure(2)
bode(OpenLoop);

绘制系统的波特图，表示系统的频率响应特性。

以上是对这段MATLAB代码的注释说明，该代码实现了PID控制器的设计和模拟，并绘制了相应的图形。