seach不是pcl的成员
时间: 2024-02-13 19:00:48 浏览: 29
非常抱歉,我的回答有误。在PCL中,`search`不是`pcl::KdTree`的成员,而是位于`pcl::search`命名空间中,需要通过`pcl::search::KdTree`来使用。
以下是修改后的代码示例:
```cpp
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/search/kdtree.h>
#include <iostream>
typedef pcl::PointXYZ PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;
int main()
{
// 创建两个点云
PointCloudT::Ptr cloud1(new PointCloudT);
PointCloudT::Ptr cloud2(new PointCloudT);
// 填充点云
cloud1->push_back(PointT(1, 1, 1));
cloud1->push_back(PointT(2, 2, 2));
cloud1->push_back(PointT(3, 3, 3));
cloud2->push_back(PointT(1, 1, 1));
cloud2->push_back(PointT(2, 2, 2));
cloud2->push_back(PointT(4, 4, 4));
// 创建KdTree
pcl::search::KdTree<PointT>::Ptr kdtree(new pcl::search::KdTree<PointT>);
kdtree->setInputCloud(cloud2);
// 为cloud1中的每个点在cloud2中寻找最近邻
for (int i = 0; i < cloud1->size(); ++i)
{
std::vector<int> indices(1);
std::vector<float> distances(1);
kdtree->nearestKSearch(cloud1->at(i), 1, indices, distances);
// 计算汉明距离
int hamming_distance = 0;
std::bitset<256> descriptor1(cloud1->at(i).descriptor);
std::bitset<256> descriptor2(cloud2->at(indices[0]).descriptor);
for (int j = 0; j < 256; ++j)
{
if (descriptor1[j] != descriptor2[j])
hamming_distance++;
}
std::cout << "Point " << i << " in cloud1 is matching point " << indices[0] << " in cloud2 with hamming distance = " << hamming_distance << std::endl;
}
return 0;
}
```
在代码中,我们使用`pcl::search::KdTree<PointT>::Ptr`来定义`kdtree`,并在创建对象时使用`new`。然后,我们通过`kdtree->nearestKSearch`来搜索最近邻。
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