stm32小车驱动代码

STM32微控制器常用于小型车辆（如机器人、无人驾驶车等）的控制系统，其中的驱动代码通常涉及到电机控制部分。电机驱动的核心内容包括PWM信号生成、速度或位置控制算法以及电机状态监测。

以下是STM32驱动一个小车的基本步骤：

1. **初始化硬件**：
- 配置GPIO作为电机输入输出端口，比如使用TIM（定时器）功能来生成PWM信号。
- 初始化电机相关的中断处理函数，以便于及时响应电机状态变化。

2. **生成PWM信号**：
- 设置TIM寄存器，设置周期和占空比，通过调整占空比实现改变电机转速。

3. **编写控制算法**：
- 如果目标是PID控制，会计算出需要的脉冲宽度变化，并更新PWM值。
- 对于步进电机，则可能是通过计数脉冲来控制位置。

4. **读取电机状态**：
- 可能需要连接编码器或其他传感器获取电机的实际位置和速度信息。

5. **错误处理和异常处理**：
- 检查电机是否过热、超载或检测到其他异常情况，进行相应的保护措施。

// 示例代码片段
void setupMotor() {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    
    // GPIO配置
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1; // 接电机
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    // TIM配置
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 2000; // PWM周期
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 8400 - 1; // 根据系统频率调整
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    HAL_TIM_TimeBaseInit(htim1, &TIM_TimeBaseStructure);
    HAL_TIM_PWM_Init(htim1); // 初始化PWM
}

void setMotorSpeed(int speed) {
    float dutyCycle = (float)speed / MAX_SPEED * 100;
    uint16_t pulseWidth = dutyCycle * TIM_Period;
    HAL_TIM_PWM_SetValue(htim1, pulseWidth);
}