module servo( input clk, //时钟 50MHz input sw1, //调速按键 output pwm //pwm输出 ); reg [19:0] pwm_val; //占空比计数值 reg [3:0] speed = 4'd2; //转向角度选择 reg pwm; parameter max_cnt=1000_000; reg [19:0] clk_cnt; always @(posedge clk)begin //产生20ms周期计时 if(clk_cnt==max_cnt)begin clk_cnt=20'b0; end else begin clk_cnt=clk_cnt+1'b1; end end //PWM产生模块 always @ (posedge clk) begin if(clk_cnt < pwm_val) begin //如果在pwm_val内，输出高电平 pwm <=1'b1; end else begin //如果超出pwm_val，则输出低电平 pwm <=1'b0; //输出低电平 end case(speed) 1: pwm_val <= 20'd50_000; //占空比为5% 1ms 2: pwm_val <= 20'd100_000; //10% 2ms 3: pwm_val <= 20'd25_000; 4: pwm_val <= 20'd75_000; 5: pwm_val <= 20'd1_000; default: pwm_val <= 20'd1_000; endcase end //开关调速 always @ (posedge clk) begin if(sw1) begin speed <= 4'd1; end else begin speed <= 4'd2; end end endmodule

这是一个 Verilog HDL 语言编写的舵机控制模块，主要实现舵机的转向角度和速度控制。其中包括一个时钟模块和一个 PWM 产生模块。

时钟模块使用了一个计数器来产生一个 20ms 的周期计时信号。PWM 产生模块通过比较计数器的值和占空比计数值，来产生 PWM 信号控制舵机的转向角度和速度。开关调速模块通过控制转向角度选择信号，来实现舵机的转向角度调整。