STM32基于库函数按键控制PWM舵机机械臂完成固定动作

可以的，下面是一种实现方式：

1. 首先，需要初始化按键和PWM输出口，使用库函数可以很方便地实现。

2. 接下来，编写控制PWM舵机的函数，可以使用库函数或者自行编写。

3. 实现机械臂的动作，可以采用一些固定的动作序列，例如“顺时针旋转->上升->逆时针旋转->下降”，然后根据按键的输入控制机械臂执行相应的动作序列。

4. 在主函数中，不断检测按键的状态，如果检测到按键按下，则执行相应的动作序列。

下面是一个示例代码，供参考：

#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "stm32f10x_tim.h"

#define KEY_PIN GPIO_Pin_0
#define KEY_GPIO GPIOA
#define KEY_RCC RCC_APB2Periph_GPIOA

#define SERVO_TIM TIM3
#define SERVO_RCC RCC_APB1Periph_TIM3
#define SERVO_GPIO GPIOB
#define SERVO_PIN GPIO_Pin_5

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    /* 初始化按键引脚 */
    RCC_APB2PeriphClockCmd(KEY_RCC, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = KEY_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
    GPIO_Init(KEY_GPIO, &GPIO_InitStructure);

    /* 初始化PWM输出引脚 */
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SERVO_GPIO, &GPIO_InitStructure);
}

void TIM_Configuration(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    /* 初始化PWM定时器 */
    RCC_APB1PeriphClockCmd(SERVO_RCC, ENABLE);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1; // PWM周期20ms
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 定时器时钟72MHz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(SERVO_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);

    /* 配置PWM输出模式 */
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // 初始占空比50%
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC4Init(SERVO_TIM, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC4PreloadConfig(SERVO_TIM, TIM_OCPreload_Enable);

    /* 启动定时器 */
    TIM_Cmd(SERVO_TIM, ENABLE);
}

void Servo_Control(int angle)
{
    int pulse;

    /* 计算占空比，将角度转换为脉宽 */
    pulse = 500 + (angle * 10);

    /* 设置PWM脉宽 */
    TIM_SetCompare4(SERVO_TIM, pulse);
}

void Arm_Action(void)
{
    Servo_Control(90); // 垂直方向
    delay_ms(500);
    Servo_Control(0); // 顺时针旋转
    delay_ms(500);
    Servo_Control(90); // 上升
    delay_ms(500);
    Servo_Control(180); // 逆时针旋转
    delay_ms(500);
    Servo_Control(90); // 下降
    delay_ms(500);
}

int main(void)
{
    /* 初始化GPIO和定时器 */
    GPIO_Configuration();
    TIM_Configuration();

    while (1)
    {
        /* 检测按键状态 */
        if (GPIO_ReadInputDataBit(KEY_GPIO, KEY_PIN) == RESET)
        {
            /* 执行机械臂动作 */
            Arm_Action();
        }
    }
}

注意，上述代码仅供参考，具体实现可能需要根据实际情况进行调整。其中，delay_ms()函数可以使用延时库函数或者自行编写。另外，控制PWM舵机的具体实现可能需要根据舵机型号进行调整。