ubuntu上安装ros

在Ubuntu上安装ROS需要以下步骤：

1. 添加ROS软件源

ROS有多个发行版，我们可以在官网上选择需要的版本。本文以ROS Melodic为例。首先需要添加ROS软件源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加ROS公钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3. 安装ROS

更新软件包列表：

sudo apt-get update

安装ROS桌面完整版：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

4. 初始化ROS

初始化ROS，设置环境变量：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. 安装rosdep

rosdep是ROS中用于安装系统依赖的工具。

sudo apt-get install python-rosdep

初始化rosdep：

sudo rosdep init
rosdep update

现在ROS已经安装完成了。