gyro = [zeros(1,length(t)); zeros(2,length(t)); ones(1,length(t))] + gyro_noise;出现“对于此运算，数组大小不兼容”的报错如何处理

这个错误通常是由于两个数组的大小不兼容导致的。你可以检查一下 `zeros(1,length(t)); zeros(2,length(t)); ones(1,length(t))` 这一行代码中三个数组的大小是否相同。如果不相同，你需要调整它们的大小，使它们相同。如果这三个数组的大小相同，那么问题可能在 `gyro_noise` 这个变量中。你可以检查一下 `gyro_noise` 的大小是否与这三个数组相同。如果不相同，你需要调整 `gyro_noise` 的大小，使其与这三个数组相同。如果以上两种情况都不是问题的根源，那么你可能需要检查代码的其他部分，找出错误的原因。

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close all clear clc disp('***** 基于EKF的位置速度观测组合导航程序 *****'); disp('Step1:加载数据;'); load IMU_data200.mat %惯导原始数据 load Reference_data.mat %GPS测量数据 disp('Step2:初始化参数;'); %% 一些导航参数常数项 WIE = 7.292115e-5; % 地球自转角速度 r0 = 6378137.0; % 地球半径 EE = 0.0818191908426; % 偏心率 d2r = pi/180; % degree to radian r2d = 180/pi; % radian to degree dh2rs = d2r/3600; % deg/h to rad/s %% 导航坐标系下初始化姿态，速度，位置 yaw = (0)*pi/180;%航向角 pitch = 0*pi/180;%俯仰角 roll = 0*pi/180;%滚动角 cbn=eul2dcm(roll,pitch,yaw); cnb=cbn'; q=dcm2quat(cbn)'; Vn=0;%北向速度 Ve=0;%东向速度 Vd=0;%地向速度 V_last=[Vn Ve Vd]'; Lati = 31.4913627505302*pi/180;%纬度 Longi= 120.849577188492*pi/180;%经度 Alti = 6.6356;%高度 sampt0=1/200;%惯导系统更新时间 Rn = r0*(1-EE^2)/(1-EE^2*(sin(Lati))^2)^1.5; %子午圈曲率半径 Re = r0/(1-EE^2*(sin(Lati))^2)^0.5; %卯酉圈曲率半径 g_u = -9.7803267711905*(1+0.00193185138639*sin(Lati)^2)... /((1-0.00669437999013*sin(Lati)^2)^0.5 *(1.0 + Alti/r0)^2); g = [0 0 -g_u]';%重力 g0=9.80665; %% 卡尔曼滤波P、Q、R设置 % P的设置 std_roll = (5)*d2r; std_pitch = (5)*d2r; std_yaw = (60)*d2r; std_vel = 0.1; std_pos = 5; std_gyro = 3*0.5*dh2rs; % 陀螺随机漂移0.5度/小时 std_acc = 3*0.15e-3*g0; % 加表零偏0.15mg Pfilter = diag([std_roll^2 std_pitch^2 std_yaw^2 std_vel^2 std_vel^2 std_vel^2 (std_pos/3600/30/57.3)^2 (std_pos/3600/30/57.3)^2 std_pos^2 std_gyro^2 std_gyro^2 std_gyro^2 std_acc^2 std_acc^2 std_acc^2]); % Q的设置 std_Wg = 0.15*(2.909*1e-4); % 陀螺漂移噪声,度/根号小时转化成rad/根号秒 std_Wa = 0.21/60/3; % 加表漂移噪声 Qkf = diag([std_Wg^2 std_Wg^2 std_Wg^2 std_Wa^2 std_Wa^2 std_Wa^2]); G = zeros(15, 6); F = zeros(15); F_i=zeros(9,9); F_s=zeros(9,6); H = zeros(6,15); H(1:3,4:6) = eye(3); H(4:6,7:9) = eye(3); % R的设置 R = diag([std_vel^2 std_vel^2 std_vel^2 (std_pos/3600/30/57.3)^2 (std_pos/3600/30/57.3)^2 (std_pos)^2]);

这段代码是一个基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的位置速度观测组合导航程序的初始化部分，主要是对一些导航参数常数项进行初始化，并设置卡尔曼滤波的P、Q、R参数。具体内容如下：

1. 初始化一些导航参数常数项，如地球自转角速度、地球半径、偏心率等。

2. 初始化导航坐标系下的姿态、速度和位置，其中姿态使用欧拉角（yaw、pitch、roll）表示，速度和位置初始值设为0。

3. 初始化卡尔曼滤波的P、Q、R参数。其中P是状态协方差矩阵，表示状态量的不确定度，Q是系统噪声协方差矩阵，表示状态量的随机漂移噪声，R是观测噪声协方差矩阵，表示观测量的噪声。

4. 定义状态转移矩阵F、测量矩阵H和增益矩阵G等变量。

需要注意的是，这段代码的正确性还依赖于之前加载的IMU数据和GPS测量数据，以及之前定义的一些函数，比如eul2dcm和dcm2quat等。

如下代码的含义prefix=('F:\Program-matlab\PDR\OWN\Data\01 JIE\'); d=dir([prefix,'*.txt']); for i=1:length(d) t(i)=importdata([prefix,d(i).name]) ; end %% set = {'A','B','C','D','E','F','G','H','I','J','K','L'}; for i=1:12 newsignal = Filter(t(i).data(1:size(t(i).data,1),2:4)); acc = [newsignal(:,1)*9.8,newsignal(:,2)*9.8,newsignal(:,3)*9.8]; newsignalg = Filter(t(i).data(1:size(t(i).data,1),8:10)); gyro = [newsignalg(:,1)/180*pi,newsignalg(:,2)/180*pi,newsignalg(:,3)/180*pi]; newsignalg = Filter(t(i).data(1:size(t(i).data,1),5:7)); mag = [newsignalg(:,1),newsignalg(:,2),newsignalg(:,3)]; temp=set(i); %% 保存数据 filename=strcat('A',num2str(n),'.mat'); save(filename,'a') end

这段代码的含义是：

1. 定义变量 `prefix` 为一个文件夹路径。

2. 使用 `dir` 函数获取该文件夹中的所有以 `.txt` 结尾的文件，存储在变量 `d` 中。

3. 根据 `d` 中的文件名，逐个导入数据，存储在 `t` 数组中。

4. 定义一个字符串数组 `set`，其中包含了 12 个字符串元素。

5. 对于 `set` 数组中的每一个字符串元素，依次进行如下处理：

a. 对该字符串元素所对应的数据文件进行滤波处理和数据提取，将加速度、陀螺仪和磁力计数据分别存储在 `acc`、`gyro` 和 `mag` 中。

b. 将数据存储在以该字符串元素为文件名的 `.mat` 文件中。

6. 循环结束，程序执行完毕。

需要注意的是，代码中的一些变量和函数，如 `Filter` 和 `n` 等，没有在代码中给出定义，因此无法确定它们的含义和作用。