T=2s,yr(k)为史密斯预估器的预估输出。PID控制器中：Kp=0.5，Ki=0.01,Kd=0 被控对象传递函数：G=（e^(-15s)）/(88.2s+1) 史密斯预估器的传递函数: G0(s)=(1一e^(-15s))/(88.2s+1) 对史密斯预估器进行离散化: yT(k) =ayT(k 一1)+ b[u(k)- u(k -N)] 其中: a=e88.2 ,b=1-e88.2。 计算史密斯预估器的输出: u(k)= u(k - 1)+Kp[e2(k)- e2(k -1)]+Kie2(k)+Kd[e2(k)一2e2(k -1)+e2(k 一2)]/////根据这些数据设计一个史密斯预估器，编写c语言程序，并画出结构框图

根据给出的数据，我们可以设计一个史密斯预估器的C语言程序，并画出结构框图。以下是程序和框图的代码：

#include <stdio.h>

#define T 2.0
#define N 1
#define Kp 0.5
#define Ki 0.01
#define Kd 0.0
#define a exp(88.2*T*(-1.0))
#define b (1.0-a)

// 史密斯预估器的状态变量
double y[N+1];
double u[N+1];

// 史密斯预估器的输出
double yr;

// 史密斯预估器的计算
void smith_predictor(double e2)
{
    int i;
    double du, de2, de2_old, de2_old2;
    
    // 计算控制量的增量
    de2 = e2 - y[0];
    de2_old = y[0] - y[1];
    de2_old2 = y[1] - y[2];
    du = Kp*(de2 - de2_old) + Ki*e2 + Kd*(de2 + 2.0*de2_old - de2_old2);
    
    // 更新状态变量
    for(i = N; i > 0; i--)
    {
        y[i] = y[i-1];
        u[i] = u[i-1];
    }
    u[0] += du;
    y[0] = a*y[0] + b*u[0];
    
    // 更新输出
    yr = y[0];
}

int main()
{
    // 初始化状态变量和输出
    int i;
    for(i = 0; i <= N; i++)
    {
        y[i] = 0.0;
        u[i] = 0.0;
    }
    yr = 0.0;
    
    // 计算史密斯预估器的输出
    smith_predictor(0.0); // 初始化
    
    for(i = 1; i <= 100; i++)
    {
        double e2 = 1.0; // 输入信号
        smith_predictor(e2);
        printf("%.2f\n", yr);
    }
    
    return 0;
}

框图如下：

        +-----+    +---+    +---+
u(k)----|     |----| a |----|   |----yr(k)
        |     |    +---+    | 1 |    
        | Kp  |            |   |
        | Ki  |            | b |
        | Kd  |            +---+
        +-----+

其中，Kp、Ki和Kd分别为PID控制器的参数，a和b为离散化系数，N为时延，T为采样周期。