launch param配置
时间: 2023-07-11 17:28:39 浏览: 54
launch param配置通常用于ROS节点的启动参数配置,可以在启动节点时通过命令行参数或者launch文件中设置。launch param配置可以包括整数、浮点数、字符串等不同类型的参数,用于动态的调整节点的行为。
在launch文件中,可以使用<param>标签来设置launch param,例如:
```
<param name="my_param" type="int" value="10" />
```
这个例子中,我们定义了一个名为"my_param"的整数类型的参数,初始值为10。当节点启动时,可以通过`roslaunch`命令行参数来修改该参数的值,例如:
```
roslaunch my_package my_launch_file.launch my_param:=20
```
这个命令行参数会将"my_param"参数的值修改为20。
在节点的代码中,可以通过`ros::param::param<type>(name, default_value)`函数来获取launch param的值,例如:
```
int my_param;
ros::param::param<int>("my_param", my_param, 10);
```
这个例子中,我们获取名为"my_param"的整数类型参数的值,并将其存储在变量`my_param`中。如果launch param中没有定义该参数,或者该参数的类型不是整数类型,将会使用默认值10。
希望这个回答能够解决你的问题。
相关问题
ros 怎么配置一个marm—launch文件
配置一个 launch 文件需要以下步骤:
1. 创建一个 launch 文件,可以使用以下命令在终端中创建一个空白 launch 文件:
```
touch my_launch_file.launch
```
2. 在 launch 文件中定义节点和参数。例如,假设你要启动一个名为 my_node 的节点,可以使用以下代码将其添加到 launch 文件中:
```xml
<node pkg="my_package" type="my_node" name="my_node" output="screen">
<param name="my_param" value="my_value" />
</node>
```
这将启动 `my_package` 包中的 `my_node` 节点,并向其传递一个名为 `my_param` 的参数。
3. 保存 launch 文件,并使用以下命令运行它:
```
roslaunch my_package my_launch_file.launch
```
这将启动 `my_launch_file.launch` 文件中指定的所有节点和参数。
需要注意的是,Launch 文件的具体编写方式会根据你的应用程序而有所不同,例如,你需要定义节点的名称,包名称,节点类型以及要传递的参数等。你可以在 ROS 的官方文档中找到更多关于编写 Launch 文件的详细信息。
launch文件的设立
launch文件是ROS中用于启动节点和参数配置的文件。通常,launch文件被用来启动多个节点,设置参数,配置ROS主题和服务等等。
一个launch文件通常包含以下部分:
1. 包含其他的launch文件:可以使用`<include>`标签将其他的launch文件包含进来。
2. 启动节点:可以使用`<node>`标签来启动一个节点。
3. 设置参数:可以使用`<param>`标签来设置一个参数。
4. 配置ROS主题和服务:可以使用`<remap>`标签来重新映射主题或服务的名称。
5. 其他标签:还有一些其他的标签,如`<group>`,`<arg>`等等。
一个典型的launch文件如下所示:
```
<launch>
<include file="$(find my_package)/launch/my_other_launch_file.launch"/>
<node pkg="my_package" type="my_node" name="my_node" output="screen">
<param name="my_parameter" value="42" />
</node>
<remap from="my_topic" to="my_renamed_topic" />
</launch>
```
这个launch文件包含了一个`<include>`标签,启动了一个`my_node`节点,设置了一个参数`my_parameter`,并且重新映射了一个主题。