rosbag record

`rosbag record`是ROS中的一个命令行工具，用于记录ROS系统的数据。通过运行`rosbag record`，可以将ROS系统中的消息和主题记录到一个称为“bag文件”的文件中。这些记录的数据可以用于离线分析、回放和调试ROS系统。例如，可以使用`rosbag record`来记录传感器数据、机器人姿态信息和控制命令等。

使用`rosbag record`时，需要指定要记录的主题或消息类型。例如，以下命令将记录名为“/camera/image_raw”和“/odom”的主题：

rosbag record /camera/image_raw /odom

此命令将在当前目录下创建一个名为“<timestamp>.bag”的文件，其中`<timestamp>`是当前时间戳。可以使用`-o`选项来指定记录文件的名称和位置。例如，以下命令将记录文件保存到`/home/user/rosbags`目录下，并将其命名为“mybag.bag”：

rosbag record -o /home/user/rosbags/mybag.bag /camera/image_raw /odom

记录过程中，可以使用`Ctrl-C`来停止记录。记录的数据可以使用`rosbag info`命令查看，也可以使用`rosbag play`命令进行回放。

相关问题

rosbag record --clock /rslidar_points_P128 Usage: rosbag record TOPIC1 [TOPIC2 TOPIC3 ...] rosbag: error: no such option: --clock

很抱歉，我的回答有误。在 `rosbag` 命令中，确实没有 `--clock` 选项。

如果您想要在录制 bag 文件时保存原有的消息时间戳，可以使用以下命令：

rosbag record -O <bag_file_name> <topic_name>

其中，`<bag_file_name>` 是您要保存的 bag 文件的名称，`<topic_name>` 是您要录制的 ROS 话题名称。此命令将记录 `<topic_name>` 上发布的所有消息，并将其保存到 `<bag_file_name>` 文件中。在播放 bag 文件时，您可以通过 `rosbag play` 命令来重现消息的发布过程，并且消息的时间戳将与录制时保持一致。

请注意，如果您的消息数据已经包含了时间戳信息，那么这些时间戳信息将会被保存在 bag 文件中，因此在播放 bag 文件时，消息的时间戳将与录制时保持一致。

rosbag record参数

rosbag record命令有几个可用的参数。其中，--duration参数用于指定记录的最大持续时间，可以使用秒、分钟或小时作为单位进行设置。例如，使用--duration=30将记录30秒的数据，使用--duration=5m将记录5分钟的数据，使用--duration=2h将记录2小时的数据。另外，可以使用record命令后面跟着需要记录的话题名称来指定记录的内容。例如，使用rosbag record /chatter将记录/chatter话题的数据。除此之外，还可以使用脚本recordbag.sh来进行记录，该脚本的内容如下：rosbag record -a -O $1 -x "/monitor/(.*)"[3其中，-a参数表示记录所有的话题，-O参数指定输出的文件名，-x参数用于排除特定的话题。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [rosbag录制相关参数说明](https://blog.csdn.net/adminsheery/article/details/127554947)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *3* [rosbag record录包（ROS入门学习笔记五）](https://blog.csdn.net/moyu123456789/article/details/97283335)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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