esp32平衡小车Arduino代码

当然可以！下面是一个简单的ESP32平衡小车的Arduino代码示例：

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <PID_v1.h>
#include <Servo.h>

// 定义电机驱动引脚
#define MOTOR_A_EN 14
#define MOTOR_A_IN1 27
#define MOTOR_A_IN2 26
#define MOTOR_B_EN 12
#define MOTOR_B_IN1 33
#define MOTOR_B_IN2 32

// 定义MPU6050对象
Adafruit_MPU6050 mpu;

// 定义PID控制对象
PID pid(&gyroX, &pidOutput, &setpoint, 2, 5, 1, DIRECT);

// 定义舵机对象
Servo servo;

// PID控制相关变量
double pidOutput, setpoint;
double input, lastInput;
double gyroX;

// 电机控制变量
int motorSpeedA, motorSpeedB;

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);

  // 初始化MPU6050
  if (!mpu.begin()) {
    Serial.println("MPU6050初始化失败！");
    while (1);
  }
  
  // 设置MPU6050采样频率
  mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G);
  mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_500_DEG);

  // 初始化舵机
  servo.attach(13);
  
  // 设置舵机初始位置
  servo.write(90);

  // 设置PID控制参数
  pid.SetMode(AUTOMATIC);
  pid.SetOutputLimits(-255, 255); // 限制PID输出范围
  pid.SetSampleTime(10); // 设置PID计算周期
}

void loop() {
  // 读取陀螺仪数据
  sensors_event_t gyro;
  mpu.getEvent(&gyro);
  gyroX = gyro.gyro.x;

  // 计算PID控制输出
  pid.Compute();

  // 根据PID输出调整舵机角度
  servo.write(90 + pidOutput);

  // 控制电机速度
  motorSpeedA = constrain(setpoint + pidOutput, -255, 255);
  motorSpeedB = constrain(setpoint - pidOutput, -255, 255);
  
  // 控制电机方向
  if (motorSpeedA >= 0) {
    digitalWrite(MOTOR_A_IN1, HIGH);
    digitalWrite(MOTOR_A_IN2, LOW);
  } else {
    digitalWrite(MOTOR_A_IN1, LOW);
    digitalWrite(MOTOR_A_IN2, HIGH);
  }

  if (motorSpeedB >= 0) {
    digitalWrite(MOTOR_B_IN1, HIGH);
    digitalWrite(MOTOR_B_IN2, LOW);
  } else {
    digitalWrite(MOTOR_B_IN1, LOW);
    digitalWrite(MOTOR_B_IN2, HIGH);
  }
  
  // 控制电机速度
  analogWrite(MOTOR_A_EN, abs(motorSpeedA));
  analogWrite(MOTOR_B_EN, abs(motorSpeedB));
}

请注意，这只是一个简单的示例代码，你可能需要根据你的硬件配置和需求进行一些修改。此外，你还需要安装一些依赖库，例如Adafruit_MPU6050、PID_v1等。