C++的pcl读取pcd并显示

在C++中使用PCL（Point Cloud Library）读取PCD文件并显示点云，大致分为以下几步：

1. **包含头文件**：首先，你需要在代码中包含必要的PCL库头文件，例如`#include <pcl/io/pcd_io.h>` 和 `#include <pcl.visualization/pcl_visualizer.h>`。

2. **读取PCD文件**：通过`pcl::io::loadPCDFile` 函数读取PCD文件，例如：

   pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
   if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("path_to_your_pcd_file.pcd", *cloud) == -1)
   {
       // 处理文件读取失败的情况
   }

3. **初始化PCLVisualizer**：创建一个`pcl::visualization::PCLVisualizer`实例，用于显示点云：

   pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");

4. **显示点云**：使用`viewer.addPointCloud`函数将点云加入到视图中，并设置一些属性（如颜色、透明度）：

   viewer.addPointCloud(cloud, "cloud");

5. **开始循环显示**：进入主循环，不断更新视图直到退出：

   while (!viewer.wasStopped())
   {
       viewer.spinOnce(10);
   }

6. **清理资源**：最后别忘了释放分配的内存资源。