STM32F103配置舵机PWM

在STM32F103单片机上配置舵机PWM通常涉及以下几个步骤：

1. **硬件连接**：将STM32的GPIO口连接到舵机的电源（Vcc）和接地（GND），以及PWM输出引脚。舵机一般使用5V供电，而控制引脚连接到对应的GPIO的推挽输出模式。

2. **初始化GPIO**：

   RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOX, ENABLE); // X替换为你使用的GPIO组，如GPIOA
   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_x; // x是你想要配置为PWM的GPIO引脚
   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 推挽模式
   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // 速度50MHz
   GPIO_Init(GPIOX, &GPIO_InitStructure);

3. **配置TIM**：
使用`TIMx`（假设是TIM2）作为PWM发生器，设置周期和占空比：

   TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 2000 - 1; // 舵机典型周期2ms，减1是为了避免溢出
   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 64; // 计算公式：(系统频率 / 50MHz) - 1，这里假设系统主频是72MHz
   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = 0;
   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
   TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);

   TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
   TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // 方式1 PWM
   TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // 开启输出
   TIM_OCInitStruct.TIM_Pin = GPIO_Pin_x; // PWM输出引脚
   TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 900 - 1; // 占空比，比如90%对应脉冲长度约为1800us，这里同样减1防止溢出
   TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);

4. **启动TIM** 和 **开启中断**：

   TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); // 启动TIM
   NVIC_EnableIRQ(TIM2_IRQn); // 打开TIM2中断

5. **处理中断**：
需要在中断服务程序中更新PWM的周期或占空比，以响应舵机的控制命令。

注意：实际应用时可能需要对舵机的具体电压范围进行调整，上述数值仅供参考。此外，不同型号的舵机可能会有不同的特性，最好参考具体的舵机数据手册。