rs2::frameset
时间: 2023-08-21 13:06:54 浏览: 37
rs2::frameset是一个类,用于存储和处理从相机中获取的一组帧数据。可以通过创建rs2::pipeline对象并使用wait_for_frames函数来获取新的一组帧数据。frameset中包含了彩色相机和深度相机等相机采集到的帧数据,可以通过get_color_frame和get_depth_frame等函数来获取相应的图像帧。此外,还可以使用过滤器对frameset中的帧数据进行处理,例如使用深度阈值过滤器进行深度图像的阈值处理。\[1\]\[2\]\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [intel realsense 深度相机深度图像处理API总结](https://blog.csdn.net/qq_30150579/article/details/127157697)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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相关问题
#include <librealsense2/rs.hpp> #include <opencv2/opencv.hpp> #include <time.h> int main() { // 创建RealSense管道 rs2::pipeline pipe; rs2::config cfg; cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, 640, 480, RS2_FORMAT_Z16, 30); pipe.start(cfg); // 循环获取深度帧并保存为图片 while (true) { rs2::frameset frames = pipe.wait_for_frames(); rs2::depth_frame depth = frames.get_depth_frame(); // 获取当前时间并格式化为指定的日期时间格式 time_t now = time(nullptr); struct tm tstruct; char buf[80]; localtime_s(&tstruct, &now); strftime(buf, sizeof(buf), "%Y%m%d_%H%M%S", &tstruct); // 将深度帧转换为OpenCV格式 cv::Mat depth_image(cv::Size(640, 480), CV_16UC1, (void*)depth.get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP); // 以时间命名图片并保存 std::string file_name = std::string(buf) + ".png"; cv::imwrite(file_name, depth_image); } return 0; }
这段代码是使用Intel RealSense相机获取深度帧并将其转换为OpenCV格式,然后将其保存为PNG格式的图像文件。如果您想要运行这段代码,您需要安装RealSense SDK和OpenCV库,并将代码编译为可执行文件。请注意,这段代码是一个无限循环,只有在手动停止程序或按下Ctrl + C时才会退出循环。另外,由于这段代码使用了Windows特定的函数localtime_s,因此它只能在Windows操作系统上编译和运行。如果您使用的是其他操作系统,请更改代码以使用适当的函数。
rs2_extract_euler_angles是什么函数
对不起,我之前提到的 `rs2_extract_euler_angles` 是一个不存在的函数。实际上,Intel RealSense SDK 中没有直接提供计算欧拉角的函数。但是,可以通过将四元数转换为欧拉角来实现。
以下是一个修改后的示例程序,用于从 T265 相机获取姿态数据并计算欧拉角:
```cpp
#include <librealsense2/rs.hpp>
#include <librealsense2/rsutil.h>
#include <iostream>
int main()
{
// 创建Realsense管道
rs2::pipeline pipe;
rs2::config cfg;
// 启用T265相机,禁用其他设备
cfg.enable_device_from_file("t265.bag");
cfg.enable_stream(RS2_STREAM_POSE, RS2_FORMAT_6DOF);
// 开始管道并获取第一帧
pipe.start(cfg);
rs2::frameset frames = pipe.wait_for_frames();
// 获取姿态流
rs2::pose_frame pose_frame = frames.get_pose_frame();
rs2_pose pose_data = pose_frame.get_pose_data();
// 将四元数转换为欧拉角
float roll, pitch, yaw;
rs2::float3 euler_angles = pose_data.rotation.get_euler();
roll = euler_angles.x * 180.0f / 3.14159265359f;
pitch = euler_angles.y * 180.0f / 3.14159265359f;
yaw = euler_angles.z * 180.0f / 3.14159265359f;
// 打印欧拉角
std::cout << "Roll: " << roll << ", Pitch: " << pitch << ", Yaw: " << yaw << std::endl;
return 0;
}
```
在这个示例中,我们使用了 `get_euler()` 函数从姿态数据的四元数中提取欧拉角,并将其乘以180/π进行度数转换。
希望这次能够满足您的需求!如果您还有其他问题,请随时提问。