<arg name="db_path" default="$(find x3plus_moveit_config)/default_warehouse_mongo_db" />是什么意思
时间: 2024-05-23 16:12:09 浏览: 18
这是一个ROS参数,其中`db_path`是参数名称,`$(find x3plus_moveit_config)/default_warehouse_mongo_db`是参数的默认值。其中`$(find x3plus_moveit_config)`是一个ROS功能包的路径,`/default_warehouse_mongo_db`是该功能包中的一个文件或文件夹的路径,用于指定MongoDB数据库的位置。如果在运行时没有指定参数值,则使用默认值。
相关问题
<arg name="rviz" default="true" /> <arg name="use_sim_time" value="true"/> <arg name="map" default="$(find fast_lio)/PCD/scans.pcd" />
Rviz是一个开源的3D可视化工具,主要用于机器人、自动驾驶和无人机系统中的环境感知、路径规划和状态监控。在这个特定的命令行参数中:
- `<arg name="rviz"`: 这是在使用Rviz时指定的参数,可能是一个启动Rviz的脚本或命令行选项,表示将要启动Rviz程序。
- `default="true"`: 这表明`rviz`可能是默认启用的,除非有其他配置,否则它会自动加载。
- `<arg name="use_sim_time" value="true">`: 这个参数可能控制是否使用仿真时间(simulated time)而不是实际系统的时间。如果是`true`,则在仿真环境中,Rviz会同步显示模拟进度。
- `<arg name="map" default="$(find fast_lio)/PCD/scans.pcd">`: 这是用于加载地图数据的参数,这里的`map`通常指代一个点云文件(PCD格式)。`$(find fast_lio)`是一个通配符表达式,用来查找名为`fast_lio`的包(通常是包含地图数据的包),`scans.pcd`是具体地图数据文件的名称。
<arg name="world_name" value="$(find mrobot_gazebo)/worlds/cloister.world"/> <arg name="paused" default="false"/> <arg name="use_sim_time" default="true"/> <arg name="gui" default="true"/> <arg name="headless" default="false"/> <arg name="debug" default="false"/>
这部分是针对launch文件的参数设置,具体解释如下:
1. world_name:仿真环境的世界文件路径。
2. paused:仿真环境是否暂停,默认为false。
3. use_sim_time:是否使用仿真时间,而不是系统时间,默认为true。
4. gui:是否打开Gazebo的GUI界面,默认为true。
5. headless:是否以无界面模式运行Gazebo,默认为false。
6. debug:是否启用debug模式,输出调试信息,默认为false。
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