怎么录制rosbag

要录制rosbag，可以使用rosbag record命令。例如，要记录所有主题，可以使用以下命令：

rosbag record -a

如果要记录特定主题，可以使用以下命令：

rosbag record topic1 topic2 ...

其中，topic1、topic2等是要记录的主题名称。

相关问题

使用shell脚本开机自启动录制rosbag，提示bash: rosbag: command not found

如果在 shell 脚本中开机自启动录制 rosbag 时提示 "bash: rosbag: command not found"，这意味着系统无法找到 rosbag 命令。

这个问题可能是因为系统环境变量没有正确设置，导致无法找到 rosbag 命令。为了解决这个问题，你可以尝试以下方法：

1. 完整路径：使用完整的 rosbag 命令路径。你可以通过 `which rosbag` 命令来获取 rosbag 命令的完整路径，并在脚本中使用该路径。

2. 设置环境变量：在脚本中设置正确的环境变量。可以通过 `echo $PATH` 命令查看当前环境变量，确保包含了 rosbag 命令所在的路径。如果没有包含，可以在脚本中添加类似于 `export PATH=/opt/ros/melodic/bin:$PATH` 的语句，将 rosbag 所在的路径添加到环境变量中。

3. 延迟启动：有时候，rosbag 需要在 ROS 系统完全启动后才能正常运行。你可以在启动脚本中添加适当的延迟，以确保 ROS 系统已经准备好执行 rosbag 命令。

请根据你的具体情况选择适合的方法，并根据你的系统和 ROS 版本修改路径和命令名称。希望这些方法能帮助你解决问题。如果问题仍然存在，请提供更多详细信息，以便我能够更好地帮助你。

利用zed相机为rtabmap_ros录制rosbag包及其使用

利用 ZED 相机为 rtabmap_ros 录制 rosbag 包的步骤如下：

1. 安装 ZED 相机驱动和 SDK。可以在官网上下载对应的安装包，然后按照官方文档进行安装。

2. 安装 rtabmap 和 rtabmap_ros。可以使用以下命令进行安装：

   sudo apt-get install ros-<distro>-rtabmap ros-<distro>-rtabmap-ros

其中， `<distro>` 表示 ROS 版本，比如 `melodic`。

3. 启动 ZED 相机节点。可以使用以下命令启动 ZED 相机节点：

   roslaunch zed_wrapper zed.launch

4. 启动 rtabmap_ros 节点。可以使用以下命令启动 rtabmap_ros 节点：

   roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" depth_topic:=/zed/depth/depth_registered rgb_topic:=/zed/rgb/image_rect_color

其中，`depth_topic` 和 `rgb_topic` 分别指定 ZED 相机发布的深度图和彩色图的 ROS 话题。

5. 手动控制 ZED 相机采集数据，或者使用 ROS 工具录制 rosbag 包。可以使用以下命令录制 rosbag 包：

   rosbag record -O data.bag /zed/depth/depth_registered /zed/rgb/image_rect_color /rtabmap/odom

其中，`data.bag` 是保存的 rosbag 包的文件名，`/zed/depth/depth_registered` 和 `/zed/rgb/image_rect_color` 分别是 ZED 相机发布的深度图和彩色图的 ROS 话题，`/rtabmap/odom` 是 rtabmap_ros 发布的位姿信息的 ROS 话题。

录制完成后，可以使用以下命令播放 rosbag 包并查看 rtabmap 工作效果：

rosbag play data.bag --pause
roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" depth_topic:=/camera/depth/image_rect_raw rgb_topic:=/camera/color/image_raw localization:=true

`localization:=true` 表示在 rtabmap 工作时只进行定位，不进行建图。在播放 rosbag 包时，先暂停，然后使用 rtabmap_ros 启动节点，最后按下空格键开始播放 rosbag 包。