如何下载cartographer
时间: 2024-08-13 17:08:02 浏览: 41
Cartographer是一个开源的机器人建图和定位系统,主要用于无人车辆、机器人手臂等的自主导航。要下载Cartographer,你可以按照以下步骤操作:
1. **获取源代码**:
访问Cartographer的GitHub官方仓库:https://github.com/cartographer-project/cartographer。点击"Clone or download",然后选择"Download ZIP"或克隆到本地Git仓库。
2. **安装依赖**:
Cartographer依赖于一些开源库,如Eigen、gRPC、abseil等。你需要先确保你的系统已经安装了这些必要的编译器工具链和库。
3. **构建与安装**:
下载完成后,解压并进入目录,通常会有一个`AMENT`文件夹,这是ament编译系统的支持文件。按照`AMENT`的文档,创建一个新的ament workspace,并配置你的环境变量。
在`AMENT`下运行`colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release`(或者根据需要设置其他选项)来编译项目。
4. **测试和集成**:
编译完成后,运行`colcon test`检查是否有错误,然后根据你的应用需求,将Cartographer的库添加到你的项目中,并链接相应的插件和后端。
5. **文档参考**:
如果遇到问题,可以查阅Cartographer的官方文档(https://google.github.io/cartographer)和社区论坛(如ROS论坛或GitHub Issues)寻求帮助。