TB6612驱动电机

TB6612驱动电机是一款直流电机驱动器件，它具有大电流MOSFET-H桥结构，可同时驱动2个电机。每通道输出最高1.2 A的连续驱动电流，启动峰值电流达2A/3.2 A(连续脉冲/单脉冲)。它支持4种电机控制模式：正转/反转/制动/停止，并且PWM支持频率高达100 kHz。[1]

TB6612驱动电机的引脚功能如下：
- VM电机电源正极是驱动电压输入端，通常需要大于10V。
- VCC是逻辑电平输入端，工作电压范围为2.7V~5.5V。
- PWMA和PWMB是两个电机的PWM脉冲输入，用于控制电机的速度。
- AIN1/AIN2和BIN1/BIN2用于控制电机的正反转和停止。[2]

在使用TB6612驱动电机时，需要根据具体的控制需求编写相应的驱动函数。例如，可以通过设置GPIO口的输出电平来控制电机的正反转和停止。同时，可以通过设置PWM的占空比来控制电机的速度。具体的驱动函数实现可以参考以下示例代码：

void go(int pwmnum) {
  GPIOB->ODR &= ~(1 << 3); // 设置PB3为低电平，控制电机方向
  GPIOB->ODR |= 1 << 2; // 设置PB2为高电平，控制电机方向
  GPIOB->ODR &= ~(1 << 1); // 设置PB1为低电平，控制电机方向
  GPIOB->ODR |= 1 << 4; // 设置PB4为高电平，控制电机方向
  MOTOR_Pwm_Valu = pwmnum; // 设置PWM占空比，控制电机速度
  MOTOR_Pwm_Valu2 = pwmnum; // 设置PWM占空比，控制电机速度
}

以上代码示例中，通过设置GPIOB口的输出电平来控制电机的正反转和停止，同时设置MOTOR_Pwm_Valu和MOTOR_Pwm_Valu2的值来控制PWM的占空比，从而控制电机的速度。[3]