MatrixXd::transpose() * MatrixXd
时间: 2024-05-31 12:13:25 浏览: 11
这是 C++ 中 Eigen 库中的矩阵操作。
`MatrixXd` 是 Eigen 库中的一个类,表示动态大小的矩阵,其中 `Matrix` 表示矩阵,`Xd` 表示动态大小。所以 `MatrixXd` 可以表示任意大小的矩阵。
`transpose()` 是 `MatrixXd` 类中的一个成员函数,用于求矩阵的转置。
`*` 是矩阵乘法运算符,用于两个矩阵的相乘。
因此,`MatrixXd::transpose() * MatrixXd` 表示将一个矩阵进行转置,再与另一个矩阵相乘,得到一个新的矩阵。
相关问题
for (const auto &det : Z) { Eigen::VectorXd a = x_ + K * (det - z_pre_); x_filter = x_filter + beta(i) * a; ++i; } x_filter = last_beta * x_ + x_filter; Eigen::MatrixXd P_temp = Eigen::MatrixXd(n_x_, n_x_); P_temp.fill(0.); for (int i = 0; i < Z.size() + 1; ++i) { Eigen::VectorXd a = Eigen::VectorXd(n_x_); a.setZero(); if (i == Z.size()) { a = x_; } else { a = x_ + K * (Z.at(i) - z_pre_); } P_temp = P_temp + beta(i) * (a * a.transpose() - x_filter * x_filter.transpose()); } x_ = x_filter; P_ -= (1 - last_beta) * K * S_ * K.transpose(); P_ += P_temp;
这段代码是一个卡尔曼滤波器的更新过程,其中更新了卡尔曼滤波器的状态向量x_和协方差矩阵P_。具体的更新过程如下:
1. 对于Z中的每个观测值det,计算卡尔曼增益K和状态向量a,然后更新x_filter(滤波后的状态向量)。
2. 计算P_temp(一个临时的协方差矩阵),其中beta是一个权重向量,用于加权每个状态向量的影响。对于每个状态向量a,计算出其对应的协方差矩阵,然后使用beta权重加权求和,得到P_temp。
3. 根据最终的滤波后状态向量x_filter和上一时刻的状态向量x_,以及最后一个观测值对应的beta值last_beta,计算出最终的状态向量x_。
4. 根据卡尔曼增益K和残差协方差矩阵S_,更新协方差矩阵P_。
总的来说,这段代码是用于对一个向量序列进行卡尔曼滤波的,其中涉及到了矩阵和向量的计算。
looper@looper-virtual-machine:~/CODE/testcode/Bitset2Vector_then_SHAhash$ g++ -o EXE Bitset2Vector_then_SHAhash.cpp -lssl -lcrypto Bitset2Vector_then_SHAhash.cpp: In function ‘int main()’: Bitset2Vector_then_SHAhash.cpp:51:50: error: conversion from ‘const Eigen::WithFormat<Eigen::Transpose<Eigen::Matrix<double, 1, -1> > >’ to non-scalar type ‘std::string’ {aka ‘std::__cxx11::basic_string<char>’} requested 51 | std::string input = newVec.transpose().format(Eigen::IOFormat(Eigen::FullPrecision, Eigen::DontAlignCols, " ", " ", "", "", "[", "]"));
根据您提供的代码片段和错误信息,我注意到在第51行存在一个错误。错误提示指出您尝试将Eigen库中的`WithFormat`类型的对象转换为`std::string`类型,但这是不允许的。
要解决这个问题,您可以将`format`函数应用于Eigen向量对象`newVec.transpose()`,然后将其结果转换为`std::string`类型。您可以使用`.format()`函数的返回类型`std::stringstream`来实现这一点,并将其转换为`std::string`。
以下是一个修改后的代码示例:
```cpp
#include <iostream>
#include <sstream>
#include <Eigen/Dense>
int main() {
Eigen::MatrixXd newVec(1, 5);
newVec << 1, 2, 3, 4, 5;
std::stringstream ss;
ss << newVec.transpose().format(Eigen::IOFormat(Eigen::FullPrecision, Eigen::DontAlignCols, " ", " ", "", "", "[", "]"));
std::string input = ss.str();
std::cout << "Input: " << input << std::endl;
// 其他代码...
return 0;
}
```
请注意,上述代码假设您已正确包含了Eigen库的头文件,并且通过命令行参数`-lssl -lcrypto`指定了链接SSL和Crypto库。
希望这可以帮助您解决问题!如果还有其他问题,请随时提问。
相关推荐
![cpp](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083646.png)
![docx](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083331.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)