HC_SR04_Measure_Distance()函数实现

HC_SR04_Measure_Distance()函数的实现主要包括以下几个步骤：

1. 向Trig引脚写入高电平脉冲，触发传感器开始测距；
2. 等待Echo引脚输出高电平信号，并通过HAL_GetTick函数获取当前时间；
3. 继续等待Echo引脚输出低电平信号，并通过HAL_GetTick函数获取当前时间；
4. 计算时间差，通过公式distance = time * 0.034 / 2计算出测量距离；
5. 返回测量距离。

以下是基于HAL库的HC_SR04_Measure_Distance()函数实现的示例代码：

float HC_SR04_Measure_Distance(void)
{
    uint32_t start_time, end_time, time_diff;
    float distance;

    // 向Trig引脚写入高电平脉冲，触发传感器开始测距
    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_SET);
    delay_us(10);
    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_RESET);

    // 等待Echo引脚输出高电平信号，并通过HAL_GetTick函数获取当前时间
    while (!HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_PORT, ECHO_PIN)) {
        start_time = HAL_GetTick();
    }

    // 继续等待Echo引脚输出低电平信号，并通过HAL_GetTick函数获取当前时间
    while (HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_PORT, ECHO_PIN)) {
        end_time = HAL_GetTick();
    }

    // 计算时间差，通过公式distance = time * 0.034 / 2计算出测量距离
    time_diff = end_time - start_time;
    distance = time_diff * 0.034 / 2;

    // 返回测量距离
    return distance;
}

需要注意的是，由于HAL_GetTick函数的精度有限，可能会对测量距离的精度产生一定的影响。如果需要更高的精度，可以使用一些其他的计时方法，比如定时器或者外部中断。