rospy.Publisher中的queue_size

在ROS中，rospy.Publisher() 函数用于创建一个发布者，其中 queue_size 参数用于设置发布者的消息队列长度。消息队列是一个缓冲区，用于存储待发布的消息，当队列已满时，新的消息将会被丢弃。因此，queue_size 参数的大小将影响发布者的消息发布速度和实时性。一般来说，如果消息发布频率较低，队列长度可以设置较小；如果消息发布频率较高，队列长度应该设置足够大，以确保消息不会被丢弃。在实际使用中，需要根据具体情况进行调整。

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self.pub_path = rospy.Publisher("/topic_msgs_path", Path, queue_size=10) self.msg_path = Path() self.pub_expect_path = rospy.Publisher("/topic_expect_path", Path, queue_size=10) self.twist_msg = Twist() self.pub_orient = rospy.Publisher("/topic_orient", Odometry, queue_size=1) self.pub_cmd_vel = rospy.Publisher("cmd_vel",Twist,queue_size=1) self.static_transformStamped = geometry_msgs.msg.TransformStamped() self.setup_transform() # msgDetect(pub,msg,e,n,psi,psi_d,tau_d,force_d,vel_u,vel_u_d,T_l,T_r) self.t_range = P.t_range self.n_points = P.n_points # self.generate_path()

这段代码是一个类的初始化函数，在ROS中使用rospy库创建了多个发布者对象。这些发布者对象用于将不同类型的消息发布到相应的话题上。

首先，创建了一个名为"/topic_msgs_path"的话题发布者，消息类型为Path，队列大小为10，并将其赋值给self.pub_path。

接下来，创建了一个Path类型的消息对象self.msg_path。

然后，创建了另一个名为"/topic_expect_path"的话题发布者，消息类型为Path，队列大小为10，并将其赋值给self.pub_expect_path。

接着，创建了一个Twist类型的消息对象self.twist_msg。

然后，创建了一个名为"/topic_orient"的话题发布者，消息类型为Odometry，队列大小为1，并将其赋值给self.pub_orient。

最后，创建了一个名为"cmd_vel"的话题发布者，消息类型为Twist，队列大小为1，并将其赋值给self.pub_cmd_vel。

在类的其他代码中，还包括了一些其他功能，如设置静态变换、生成路径等。

def __init__(self): # self.set_pose_pub = rospy.Publisher('/initialpose', PoseWithCovarianceStamped, queue_size=5) # nav 创建发布器用于发送目标位置 self.pub_goal = rospy.Publisher('/move_base_simple/goal', PoseStamped, queue_size=10) # 创建客户端，用于发送导航目标 self.move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction) self.move_base.wait_for_server(rospy.Duration(60)) self.sub_socket = rospy.Subscriber('/socket', Int16, self.socket_cb) # traffic light self.sub_traffic = rospy.Subscriber('/traffic_light', Bool, self.traffic_light) # line check车道线检测信息 self.pub_line = rospy.Publisher('/detector_line',Bool,queue_size=10) # 交通灯信息 self.pub_color = rospy.Publisher('/detector_trafficlight',Bool,queue_size=10) self.pub_reached = rospy.Publisher('/reached',Bool,queue_size=10) self.sub_done = rospy.Subscriber('/done',Bool,self.done_cb) #add self.tf_listener = tf.TransformListener() # 等待map到base_link坐标系变换的建立 try: self.tf_listener.waitForTransform('map', 'base_link', rospy.Time(0), rospy.Duration(1.0)) except (tf.Exception, tf.ConnectivityException, tf.LookupException): pass print("tf point successful") ，什么意思？

这段代码是一个Python类的初始化方法。在这个方法中，首先创建了一个用于发布目标位置的发布器`self.pub_goal`，它会向`/move_base_simple/goal`主题发送`PoseStamped`消息。接下来，创建了一个用于发送导航目标的动作客户端`self.move_base`，它会连接到名为"move_base"的动作服务器。然后，通过`self.move_base.wait_for_server(rospy.Duration(60))`等待动作服务器的连接建立，最多等待60秒。

接下来，创建了一个用于订阅名为"/socket"的整数消息的订阅器`self.sub_socket`，并指定回调函数为`self.socket_cb`。然后，创建了一个用于订阅名为"/traffic_light"的布尔消息的订阅器`self.sub_traffic`，并指定回调函数为`self.traffic_light`。

然后，创建了一个用于发布名为"/detector_line"的布尔消息的发布器`self.pub_line`，用于发布车道线检测信息。创建了一个用于发布名为"/detector_trafficlight"的布尔消息的发布器`self.pub_color`，用于发布交通灯信息。创建了一个用于发布名为"/reached"的布尔消息的发布器`self.pub_reached`，用于发布到达目标位置的信息。最后，创建了一个用于订阅名为"/done"的布尔消息的订阅器`self.sub_done`，并指定回调函数为`self.done_cb`。

另外，添加了一部分代码，创建了一个`tf.TransformListener`对象`self.tf_listener`，用于监听`map`到`base_link`坐标系之间的变换。然后，使用`self.tf_listener.waitForTransform('map', 'base_link', rospy.Time(0), rospy.Duration(1.0))`等待`map`到`base_link`坐标系变换的建立，最多等待1秒。如果发生了异常，会打印"tf point successful"。